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但是，真正的问题是……哪个*好，哪个更适合？在本文中，我们将比较两种夹持器的优缺点，并在摊牌中进行正面对比。
robotiq 2F-140和robotiq Hand-E自适应夹爪作为一个团队，将进行恒温器组装演示。
每个新的抓手都会增加选择难度
这是我们的**个平行夹具。它具有我们广受欢迎的2指自适应夹爪的许多优点-我们已经建造了10年-但它还有一个额外的好处，即它是一款高度可定制的平行夹爪，适合精密应用。
我们了解您是否对这种新的抓手工具有些担心。毕竟，这决定了要购买哪种夹爪的难度更大。您可能想知道：平移式抓取器相对于旋转式抓取器有什么优势？这个抓手更灵活吗？哪个*适合我的应用程序？
放松。不用担心 让我们阐明两种类型之间的区别。
什么是旋转抓爪？
我们所有的自适应抓手都可以使机器人拾取各种各样的物体，而无需更换抓手。但是，我们的旋转抓爪（robotiq 2F-85和robotiq 2F-140）具有适应物体形状的能力，无需手工指尖即可安全抓握。
手指的柔韧性来自其平行的连杆机构。这种简单的（并拥有**的）机械设计使指尖在握在一起时保持平行，并可以使物体卷曲以围绕手感。
我们的2指和3指自适应夹爪已成为协作机器人市场的颠覆者，由于它们的柔韧性来自于刚性，平行的连杆，因此与市场上使用柔性材料来适应物体周围形状的其他自适应夹持器相比，它们具有更高的夹持力。
什么是平移夹具？
平移平行抓取器使机器人可以在狭窄尺寸范围内的物体上进行**抓取。它们的冲程往往较小（夹具完全打开和闭合之间的距离）- 市场上大多数平行夹具的冲程均小于50毫米。
平行抓爪的指尖在整个运动过程中始终保持完全平行。这不同于旋转抓爪在闭合时遵循一条略微弯曲的路径。这是平移式夹具非常适合高精度任务的原因之一。另一个原因是，robotiq Hand-E的制造公差很低，这有助于提高精度。
这种抓手的一大优点是您可以轻松更换指尖。这使您可以重新设计它们以完全适合您的应用程序需求。但是，如果将它们的适应性限制为不同的任务，这也可能是不利的。过去，市场上许多平移式抓取器都没有指尖，只有驱动块。通过为Hand-E提供一对非常适合许多常见应用的多功能指尖，我们避免了这个问题。
市场上的绝大多数平移平行夹持器都是气动驱动的。尽管过去在气动方面有很多好处，但现代的电动抓爪现在已经达到了相同的性能水平，而没有气动方面的缺点。robotiq Hand-E是一种高性能的电动抓手。
旋转夹持器与平移夹持器对决
行程宽度： 这是抓取器完全打开和关闭位置之间的距离。请注意，这不必限制对象的*大宽度，因为将自定义指尖添加到任何自适应抓手中可以处理更宽的部分。
间隙： 这是抓爪进入工作空间所需的空间。您可以将其可视化为抓取器可穿过的*小管子直径。
精度： 这是抓取器可以操纵物体的**度。所有Robotiq夹持器还带有内置的零件检测功能-允许您检测何时抓住了物体-因此，此属性还表示零件检测的精度。
*大夹持力： 夹持器可以施加在工件上的*大力。请注意，更长的自定义指尖将减少此*大作用力，因此对于您进行的任何自定义，您都应重新计算此力。
环境条件： 在某些环境中，存在灰尘和/或液体是重要的考虑因素。一些抓手比其他抓手具有更多的保护。
可定制性： 所有Robotiq抓手均可选择用自己的指尖进行自定义。但是，Hand-E特别适合定制。
手工指导： 协作机器人的主要优点之一是，您可以通过物理移动它们来对其进行编程。一些抓手比其他抓手更容易抓握，这有助于手动引导。
让我们看一下数字上的差异：
旋转夹爪 |
平移夹爪 |
|
可用型号 |
2F-85和2F-140 |
hand-E |
行程宽度 |
85 — 140毫米 |
50毫米 |
| 开/关速度 | 快速 |
介质 |
清仓 |
148 — 202毫米 |
75毫米 |
** |
毫米+ |
亚毫米 |
*大握力 |
135 — 235 N |
130N |
环境条件 |
一些灰尘或液滴 |
大量灰尘或液体飞溅 |
可定制性 |
几个指尖选项可用。 |
轻松添加自定义指尖 |
手引导 |
不容易掌握 |
专为手动引导而设计 |
显然，两种类型的夹爪都有不同的强度。旋转抓手行程宽，抓力大，但是它们需要很大的间隙，而且精度不高。平移式夹持器具有较小的间隙，亚毫米的精度和良好的环境保护，但其夹持力并不高。在所有类别中，任何一个选项似乎都不比另一个更好。
哪个*适合您的应用程序？
在考虑抓手时，永远不要问“哪个是*好的”？相反，问题应该是“哪个*适合我的应用程序？”
首先，您需要确保清楚您的应用程序需求。如果尚未将要自动化的任务的详细信息输入“ 蓝图”中，以弄清应用程序在机器人中需要哪些属性。
然后，问自己以下问题，以帮助确定*适合您的夹持器类型：
机器人将拾取的*大物体是什么？
机器人需要多少行程？
清关是一个问题吗？
抓手需要达到的**度？
机器人应该能够检测到的*小尺寸是多少？
机器人应该能够施加多大的力？
环境中将有多少灰尘或液体？
该任务是否需要自定义指尖？
简单的手动引导会有所帮助吗？
如果您仍然对哪种夹持器*合适有疑问，请联系我们的团队东莞市库崎智能科技有限公司，我们将竭诚为您服务。
东莞库崎智能科技有限公司作为UR机器人优选经销商，为您提供更多UR机器人解决方案。
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