川崎MX420L机器人

---

M系列的机器人集成了紧凑的外形设计与长伸展距离和高手腕力矩。 基于川崎一直以来的技术及经验而研发出来的大型重物搬运用机器人[M系列]的*大负载能够达到1500kg。手臂纵向操作的JT3轴采用川崎的连杆机构，使其结构更加紧凑，手腕部采用了和基轴马达相同的马达，实现了手腕的高力矩。汽车生产车间里各工程之间的车体搬运和大型治具的搬运、一般产业里大型铸造品、石料、建材及大型家电制品的搬运。

特 征
外形小巧
MX机型的JT3（机械臂上下）采用了新的连杆机构，MG机型的JT3（机械臂上下）采用了Hybrid ring连杆 机构和滚珠丝杠，并通过两个大型电机驱动，实现了取消平衡杠的紧凑外形。干扰范围更小，适用性也得到提升。
具有便于使用的手腕扭矩
所有轴都使用与基轴电机相同的电机，由此MG15HL可实现15,000N·m的超强手腕扭矩。进而，可以加大从腕部法兰表 面到工件重心的偏移距离，有效适用于偏心工件等。
高刚性
对机械手末端精度影响较大的JT2、JT 3，采用高刚性、反作用力小的滚珠丝杠。由此减少了臂的挠度，并实现了高定位 精度。（MG）
运动范围广
通过将我司特有的“复合型连杆机构”与JT2，JT3的滚珠丝杠相结合，在确保运动范围的同时·手臂的实际工作区域也更 为广泛。（MG）
丰富的变形
6轴机包含350~1,500kg六种落地式和一种支架式，共七种机型，它可以应对大型重物组装和搬运等广泛需求。

MX420L的规格
手臂类型	多关节型机器人
自由度 (轴)	6
*大负载能力 (kg)	420
*大臂展 (mm)	2,778
重复定位精度 (mm)1	±0.5
动作范围 (°)	手臂旋转 (JT1)	±180
	手臂前后 (JT2)	+90 - -45
	手臂上下 (JT3)	+20 - -125
	手腕旋转 (JT4)	±360
	手腕弯曲 (JT5)	±110
	手腕扭转 (JT6)	±360
*大速度 (°/s)	手臂旋转 (JT1)	80
	手臂前后 (JT2)	70
	手臂上下 (JT3)	70
	手腕旋转 (JT4)	80
	手腕弯曲 (JT5)	80
	手腕扭转 (JT6)	120
允许负载扭矩 (N?m)	手腕旋转 (JT4)	3,290
	手腕弯曲 (JT5)	3,290
	手腕扭转 (JT6)	1,960
允许负载惯量 (kg?m2)	手腕旋转 (JT4)	400
	手腕弯曲 (JT5)	400
	手腕扭转 (JT6)	250
重量 (kg)	2,800
安装方式	地面
安装条件	环境温度 (°C)	0 - 45
	相对湿度 (%)	35 - 85 (无结露)
控制柜 / 所需电源 (kVA)	E04/ 12