ABB机器人611-1 Path Recover 软件
功能:机器人发生中断、错误时保存路径及系统信息。 可在适当时间恢复,走回原先路径。 专门指令:StorePath,RestorePath,PathRecStart等。
1)ABB机器人运行过程中,可能某些原因,需要机器人沿原路径倒退回某位置后才能执行后续动作。
2)要使用这个功能,需要有611-1PathRecovery选项
3)指令PathRecStart用来记录回退的起点,pathRecStop停止记录回退
4) PathRecMoveBwd\ID:=start_id;表示机器人沿原路径倒退,退到ID起点处
5)如果问题处理完,需要回到刚才发生问题处,可以使用PathRecMoveFwd
6)以下程序示例为机器人运行,通过中断触发(模拟发生故障等),机器人回退到起点,处理完故障后运行回故障发生位置,继续运行