ABB机器人 Multiple Axis Positioner软件安装

功能：机器人与随外部轴变动的坐标系协同工作。 外部轴上旋转时机器人自动跟随工件移动。 1、机械限位和软限位

机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。

硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，运动到硬限位时候能够阻挡运动。


软限位就是通过电器和软件来实现限制运动极限，如光电开关、行程开关等等。在程序里面的输出上做限位，主要针对比较重要的阀门。


2、限位作用


软限位是可以设定的，在某些特殊情况下，因为工作环境或控制的需要，要对机器人关节轴的运动范围进行限定。使得设备在运动到一定位置时候停止，不超出软限位设定范围。


3、机器人关节轴单位


一周的弧度数为2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度 = 180/∏ 度 = 57.29577951...度；


4、限制关节轴设定步骤
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