DR90B折弯专用机器人

DR90B机器人的外形结构紧凑，各关节均按照了高精度减速机，高度的关节速度能在工作空间内进行灵活的作业，可以进行折弯作业。

DR90B是专用于折弯的机器人，手腕额定负载为 90Kg，*大工作半径为 2570mm，具有结构紧凑、工作范围大、运行速度快、重复定位精度高、折弯稳定性强等特性。

DR 90B机器人本体技术参数

2.1 机器人本体构成图

图DR90B 机器人本体构成

2-2机器人机械参数

机型	DR90B
自由度	6
手腕负载	90kg
*大工作半径	2570mm
本体重量	730kg
安装方式	落地
重复定位精度	±0.1mm
噪声	<80dB(A)
工作温度	0℃~+40℃
运输、储存温度	25℃~+55℃
湿度	75%RH 以下（短期 95%RH）
振动	4.9m/s2 以下
机器人本体 IP 防护等级	IP40
控制柜 IP 防护等级	IP53
IO说明	16DI/16
气管说明	/

表 2-1 DR90B 机器人机械参数

2-3机器人机械参数

DR90B 型机器人负载参数如表

机器人型号	腕关节负载（kg）	手腕负载（kg）	前臂负载（kg）	大臂负载（kg）
DR90B	90	5	15	30

表 2-2 DR90B 型机器人负载参数

DR90B型机器人负载位置如图

DR90B 各关节运动示意图

2-4机器人运动参数

DR 90B各关节运动参数如表

项目		规格
名称		DR90B
关节速度	J1	110°/s
	J2	105°/s
	J3	130°/s
	J4	215°/s
	J5	170°/s
	J6	205°/s
关节角度	J1	±180°
	J2	+150°～-67°
	J3	+66°～-190°
	J4	±180°
	J5	±120°
	J6	±360°
手腕允许负载力矩
	J5	288Nm
	J6	63Nm
关节允许负载惯量
	J5	32kgm2
	J6	0.8kgm2

2-5机器人工作空间

本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围，与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。

用户操纵机器人时必须以控制系统使用说明书中定义的为准，否则系统会报错。

DR90B 机器人工作空间如图 2-14 所示，*初安装、固定机器人；