提供一种机器人运动的插补算法，可限制关节轴的运动，从而只允许某2个关节轴运动，从而减小在运动过程中的摩擦力影响，提高轨迹精度；

只针对小图形轨迹应用，*大支持半径25mm圆形；

可提高机器人的运动速度；

提供4\5轴组合、4\6轴组合、5\6轴组合三种模式；

应用示例：

小圆切割、涂胶等应用中能显著提高轨迹精度；

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