项目 | 型号 | |||||
---|---|---|---|---|---|---|
仅限伺服控制 | ||||||
CJ1W-NC281 | CJ1W-NC481 | CJ1W-NC881 | CJ1W-NCF81 | |||
适用的PLC | CJ系列 | |||||
可设置的单元号 | 0~F (CPU总线单元的单元号) | |||||
*大单元数 | 每个装置10个单元,每PLC16个单元(可用于扩展装置。) | |||||
分配的 I/O字 |
位置控制单元控制存储区 | CPU总线单元区25字 | ||||
轴操作存储区 | 在CIO、工作、DM或EM区的指定字中每个控制轴43字( 2 + 12点输出字和13 + 16点输入字)。 | |||||
存储操作存储区 | 在CIO、工作、DM或EM区的指定字中每个任务7字( 3点输出字和4点输入字)。 | |||||
I/O存储区 | --- | |||||
可控制的伺服驱动器*1 | 内置EtherCAT通信功能的欧姆龙G5系列伺服驱动器 | |||||
控制方式 | 使用EtherCAT通信的控制指令 | |||||
控制的轴数 | 2轴 | 4轴 | 8轴 | 16轴 | ||
*大指令输出速度 | 104Mpps *2 | |||||
控制单元 | 设置单元 | 脉冲、毫米、英寸或度数 | ||||
单元乘数*3 | ×1、×10、×100、×1,000或×10,000 | |||||
电子齿轮比*3 | 单元Ver.1.1或更低版本:1/1~1,048,576/1,048,576 单元Ver.1.3或更高版本:1/1~4,294,967,295/4,294,967,295 |
|||||
定位功能 | 存储操作或直接操作 | |||||
单轴控制 | 位置控制 | 2轴 | 4轴 | 8轴 | 16轴 | |
速度控制 | 2轴 | 4轴 | 8轴 | 16轴 | ||
插补控制 | 直线插补 | 2个轴以下 | 4个轴以下 | 4个轴以下 | 4个轴以下 | |
圆弧插补 | 2轴 | 4轴 | 2轴 | 2轴 | ||
存储操作 | 任务*大数2 | 2 | 4 | 4 *4 | 4 *4 | |
序列功能 | JUMP、FOR-NEXT (50层/任务)、PSET以及PRSET | |||||
滞留计时器 | 500/任务, 0~10.00s (以增量0.01s。) | |||||
位置指令 值 |
数据 | -2,147,483,648~2,147,483,647指令单元*5 | ||||
位置指令值数 | 500/任务 | |||||
速度指令 值 |
数据*6 | 位置控制:1~2,147,483,647 (指令单元/s) 速度控制:-2,147,483,648~2,147,483,647 (指令单元/s) |
||||
速度指令值数 | 500/任务 | |||||
加速时间 | 数据 | 0~250,000ms | ||||
加速时间数 | 500/任务 | |||||
减速时间 | 数据 | 0~250,000ms | ||||
加速时间数 | 500/任务 | |||||
减速时间 | 超驰 | 0.01%~500.00% (可以为每个轴设置。) | ||||
软件限制 | -2,147,483,647~2,147,483,646指令单元(可以为每个轴设置。) | |||||
齿隙补偿 | 在伺服驱动器中使用补偿功能执行齿隙补偿。设置范围取决于伺服驱动器的规格。 | |||||
扭矩限制 | 单元ver.1.1或更低版本:仅支持通过ON或OFF指令位来启用或禁用扭矩限制。 单元Ver.1.3或更高版本:支持通过存储区/同步数据链接变更扭矩限制数据,以通过开启或关闭指令位来启用或禁用扭 矩限制。 |
|||||
同步数据链接功能 | 无 | |||||
控制 性能 |
控制周期 | 0.5ms | 使用1~2轴时 0.5ms 使用3~4轴时 1ms |
使用1~2轴时 0.5ms 使用3~4轴时 1ms 使用5~8轴时 2ms |
使用1~2轴时 0.5ms 使用3~4轴时 1ms 使用5~16轴时 2ms |
|
通信周期 | 250μs | 使用1~4轴时 250μs 使用5~8轴时 500μs |
使用1~4轴时 250μs 使用5~10轴时 500μs 使用11~16轴 时1.0ms |
|||
启动时间 *7 | 直接操作 (高速PTP) *8 |
0.15~0.4ms | 使用1~4轴时 0.15~0.4ms 使用5~8轴时 0.15~0.8ms |
使用1~4轴时 0.15~0.4ms 使用5~10轴时 0.15~0.8ms 使用11~16轴 时0.15~1.2ms |
||
直接操作 (位) *9 |
0.75~1.25ms | 1.25~2.25ms | 2.5 to 4.5 ms | 3.0 to 5.0 ms | ||
存储操作 (线性插补) *9 |
1.75~2.25ms | 3.25~4.25ms | 6.5 to 8.5 ms | 7.0 to 9.0 ms | ||
控制I/O | 伺服驱动器 接口 |
通信端口 | EtherCAT端口×1 | |||
输出信号 | 外部输出没有外部输出信号。 为伺服驱动器控制提供以下指令:偏移计数器复位位、报警复位位、伺服锁定位、伺服解锁位以及扭矩限制位。 |
|||||
输入信号 | 外部输入没有外部输入信号。 为伺服驱动器控制的每个轴提供以下状态标记:原点输入标记、伺服驱动器报警输入标记以及定位完成输入标记。 |
|||||
外部接口 信号 *10 |
每个轴6个信号(外部原点信号、原点附近信号、反向限制信号、紧急停止信号以及中断输入信号) |