艾捷默机器人 机器人系统元件 igm 触觉传感-气嘴搜索传感器

位移传感器也可用于修正任意数量的个别点，一个焊接程序或全部焊接程序的全部部分。与弧焊焊缝跟踪结合是非常可行的。控制系统根据位置变化支持程序的位移，旋转，倾斜等动作。

气嘴传感器功能原理

将控制电压加于气嘴，将会执行很多不同的搜索。一旦气嘴与工件接触，电压立即释放，机器人随之停止。电压释放由控制柜中的单独传感板在线纪录，机器人随之移动到下一个搜索运行。

完成搜索运行之后，机器人控制器将相应地位移个别程序部分。

传感器程序位移也是可嵌套的，也就是说，可在另一个位移块中对额外搜索序列和位移块进行编程。

位移传感器特点可用于修正任意数量的单点，焊接程序的所有部分，或全部焊接程序。

程序位移的各种可能性

通过特定系统控制算法，工件公差（**次搜索运行确定）会在移动到下一个搜索路径时被考虑进去。因此，该传感器也非常适用于具有极限公差的工件部件。

由于软件的特定结构，仅对精确定义位置所需的搜索运行进行编程。也就是说，如果一个部分仅能在一个方向位移，在一个参考点上有一个单步搜索运行就足够了。与空间坐标系平行一定一个程序，需要3个搜素运行。根据3个参考点的位置偏离，程序可位移，旋转，倾斜，仅由6个搜索运行来确定。

在示教模式下，可非常容易地对搜索运行的方向，路径以及速度进行编程。