未来伙伴工业机器人-进化力 EVOX四自由度机械臂

产品特性

>> 开放性

除了开放机械参数、外形尺寸、底层程序和上位机程序外，还针对系统架构中的不同层面开放源码和设计。在运动控制方面，提供经典的速度环、位置环和电流环的控制源码，并支持电机驱动层程序在线下载，可开发和验证自己的控制算法；在系统可扩展性方面，开发底层通讯协议，方便扩展传感器以及与移动平台的对接；在视觉方面，提供图像处理和多套手眼协调的示例。客户基于开放的平台，在典型实例的基础上，可快速开发出更先进的机械臂系统。

>> 模块化

提供了三种模块：85模块、93模块、云台模块，满足了不同的速度和力矩要求。每个模块都是一个**的伺服系统，除了配备调整的DSP微处理器，内部还集成了电机传动、伺服驱动、运动控制、通讯模块、多种传感器（高精度编码器、温度传感器、电流传感器、接近传感器等）以及多重保护装置（系统具有软硬件保护功能和断电保护功能，即使在操作过程中意外断电，模块也会立即自锁保持原状，从而保护操作者的安全）。每个模块不断的设计改进和生产验证并在出厂前都经过严格的老化测试、高低温环境等测试，保证了系统的安全性、稳定性和可靠性。

>> 可重构

每个模块采用立方体结构，支持多面拼接，允许自行重构系统。在所提供的多种不同连接件的基础上，用户可以根据不同的载荷要求及运动空间范围选择模块和连接件，组成不同自由度、不同构型的机械臂。模块间的通讯采用工业CAN2.0B协议，通过菊花链的方式串联，保证了重构系统的方便性。独特的模块化设计和分布式控制，即使是固定构型的机械臂，用户也可以针对不同关节模块，开发出适应性更强的控制算法。

>> 易扩展

系统具有可供选择的供电方式（AC和DC）和模块化设计，可以直接同移动平台对接；选择不同的视觉传感器，可组成一套完整的手眼协调系统或多级视觉系统；增加各种传感器，并结合工业生产线的应用，能组成完整的工业产线；结合多条机械臂和视觉反馈系统，即可扩展为多臂协调系统；修改连接方式，增加自由度。

规格参数

(*)为限位功能关闭后的*大运动范围，硬件限位为±160°，软件限位值用户可以自定义。