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产品编号: 300-603871-10X
Turbo PMAC Clipper 特性
硬件特征：
? 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
? 256k x 24 用户SRAM；
? 1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
? 采用*新发布的固件版本；
? RS-232串口；
? 100Mbps EtherNet 以太网接口；
? 4通道轴接口电路，每一个包括：
▼在板模拟量±10V（12位）输出；
▼在板脉冲加方向数字输出；
▼3路标准差分/单端编码器信号输入；
▼5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
▼UVW TTL-level “霍尔”输入;
? 50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
? 34-pin IDC 插头用于标志信号接口
? 4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
? PID/陷波/前馈伺服算法。
? 在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
▼16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
▼16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
? 两个手轮端口，每一个:
▼支持正交编码器输入;
▼支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。
软件特性
运动控制特性
? 支持S曲线加减速的直线插补；
? 支持S曲线加减速的圆弧插补；
? 点到点快速运动；
? 三次样条插补模式spline；
? 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
? 自动硬件捕捉/触发功能；
? 交互式手动运动（手轮）；
? 运动前瞻控制（lookahead）。
伺服特性
? 独立的数字PID反馈滤波；
? 速度前馈，加速度前馈，摩擦前馈；
? 2路陷波滤波器；
? 低通滤波器；
? PID参数可随时任意改变；
? 可编程的极限输入，输出；
? 可选择的多极点扩展伺服算法；
? 支持用户定义伺服算法。
换相特性
? 交流伺服电机的正弦换相
? 交流感应电机的矢量控制
? 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
? 位置补偿(1D & 2D)；
? 力矩补偿；
? 反向间隙补偿；
? 刀具半径补偿。
安全特性
? 硬件的和软件限位；
? 放大器使能/报警交换信号；
? 跟随误差报警；
? 整合电流极限；
? 编码器计数缺失报警（一些版本）；
? 看门狗计时器；
? 程序和通信校验。
计算特性
? 实时多任务系统；
? 48位浮点数编程；
? 三角函数和超越函数；
? 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
? AB相正交编码器；
? 正弦编码器；
? 旋转变压器；
? 电位计；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行数字编码器；
? MLDTs；
? 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特性
? 用户自定义的笛卡儿坐标系；
? 可分离运行程序的坐标系；
? 支持多个电机的坐标系；
? 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
? 主从跟随/电子齿轮；
? 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
? 高级程序语言；
? 自动按顺序执行运动；
? 使用用户工程单位编程；
? 运动的值可以是公式，也可以是常量；
? 自动匹配坐标系里的各轴，
? 支持G代码，和代码扩展。。
PLC程序特性
? 与运动程序异步；
? 与硬件PLC一样控制I/O；
? 脱机运行时，作为支持平台；
? 安全和状态监视；
? 伺服比例行程安排；
? 数据报告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。
可选附件：
轴接口板
ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-8ES- 4 通道模拟量输出接口板
ACC-8FS- 4 通道数字PWM输出接口板
反馈接口板
ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-51S- x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板
数字I/O接口板
ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
