中联重科智能化高适应性混凝土湿喷台车

　　混凝土湿喷台车是一种广泛应用于交通隧道、水工隧洞、矿山巷道、地下厂房、军事设施等工程中，进行混凝土喷射支护的机械设备。由于技术门槛高，整机系统复杂，高端混凝土湿喷设备市场长期被德国Sika-Putzmeister, 瑞典Atlas Copco 和芬兰Normet等几家跨国公司所垄断。在国家十二五科技支撑计划项目的大力支持下，为满足我国重大工程建设中对”高质量、高效率” 喷射混凝土衬砌支护的需求。从2011年开始，中联重科由混凝土机械公司牵头，联合中央研究院智能所、智能技术公司、特力液压公司和意大利CIFA，开始对混凝土湿喷台车的多项关键和核心技术进行研究和攻关。项目按照IPD方式进行严格管理，成立了跨国、跨部门项目组，实现了集团内各部门优势资源的充分整合。
　　经过持续的技术和产品研发、测试，并结合客户的使用反馈、改进，最终CSS-3混凝土湿喷台车在高效、多自由度的喷射机械手结构设计技术，冗余自由度机械手逆运动学控制与轨迹规划技术，多关节机械手的实时姿态感知与电液运动控制技术等方面取得重要突破。其中双动力作业系统与高适应性底盘，使整机具备在地下隧道等复杂恶劣施工环境下高效可靠的工作能力；全球首创的Z型折叠臂架结构和双转台结构，能更高效的捕捉隧道轮廓，提高施工效率；工程机械行业内首个基于RT-Linux的多关节机械手智能运动控制技术，使得喷嘴具备对空间任意轨迹的跟踪功能，实现了机械手平稳, 协调控制，喷嘴位置和速度的“一键操控”功能，能够满足道路护坡、隧道开挖断面等多种复杂工况的施工要求。通过这些关键技术的成功应用，大大提高湿喷台车的施工作业效率、混凝土喷射支护质量，同时还降低了机手劳动强度。项目共获得专*受理41项（其中授权21项，发明专*17项），国际PCT专*5项，在国内外核心刊物上发表学术论文12篇。截止2013底，CSS-3混凝土湿喷台车共实现销售收入近2亿元，新增利润约4千万元，参与了国家金沙江梯级水电站、沪昆高铁、成渝高铁、成兰高铁、张承高速等众多工程的建设。
　　CSS-3智能化高适应性混凝土湿喷台车的成功研制，标志着我国长期被国外企业所垄断的高端混凝土湿喷设备市场被打破，大大提升了我国混凝土湿喷机械在国际市场的竞争地位。同时也是中联重科作为工程机械龙头企业，借助“国家混凝土机械工程技术研究中心”和“建设机械关键技术国家重点实验室“，整合优势科研资源，在”可靠、绿色、智能“方向引领我国工程机械产品转型升级的一个缩影。