PLC在悬臂式三维机器手上的应用

　　一、概述

　　随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率。PLC控制机械手的运动使其更加准确、可靠。本文主要介绍PLC控制三维机械手在点胶行业上的应用。

　二、整体结构和配置

　　控制器：FPGC32T2+FPG-PP12+FPG-COM3

　　触摸屏：PWS6600S-S

　　驱动器：松下伺服驱动器

　　减速器：MOTEC减速器

　　机器人：ROBOWORKER

　　三、机械设计

　　机器人选用德国ROBOWORKER公司的直角坐标机器人。他有运动速度快、定位精度高、使用寿命长、承载大等特点。非常适用于搬运、码垛、涂胶、检测等设备。

　　为了保证悬臂轴的精度和刚性，X轴选用双轨结构，两根轨通过滑块进行刚性连接，具体结构如下：

　　四、系统功能

　　本系统主要完成涂胶任务，有两种涂胶模式

　　1.根据客户生产产品的不同，可以预先在控制器中存储若干图形供客户选择，客户可以通过人机界面选择图形进行涂胶工作，例如：

　　2.如果客户涂胶的产品没有预先设置，进行加工的产品是非标产品，可以采用示教功能，在触摸屏上切换到示教模式，通过手动功能对图形上的点进行检测，之后存储，这样可以通过采集多个点对图形进行最终确认，图形的精度取决于采集点的数量，最大一个图形可以采集5000个数据点。基本上满足一般非线性轨迹的要求。

　五、总结

可编程控制器PLC以其丰富的运动控制功能、高可靠性、在机械手控制的设计中起到了十分重要的作用，在实际使用中取得了良好的效果。