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ABB机器人支持OPC UA和OPC UA 的技术特性
OPC实时数据访问规范（OPC DA）定义了包括数据值，更新时间与数据品质信息的相关标准。
OPC历史数据访问规范（OPC HDA）定义了查询、分析历史数据和含有时标的数据的方法。
OPC报警事件访问规范（OPC AE）定义了报警与时间类型的消息类信息，以及状态变化管理等相关标准。
【为什么要开发 OPC UA】
基于COM/DCOM的技术有着不可根除的缺点，因此随着技术的进步，以及数据交换各方面需求的提高，OPC基金会在2008年发布了新的规范：OPC UA。
【OPC UA 的技术特性】
OPC UA规范不再是基于COM/DCOM技术，因此OPC UA不仅能在Windows平台上实现，更可以在Linux，以及其他的嵌入式平台中实现。与传统OPC规范相同，OPC UA 同样有着相同的设计目标：
1. 功能等价：所有的基于COM的OPC规范中的功能，都映射到了OPC UA中。
2. 多平台支持：支持从嵌入式的微控制器到基于云的分散式控制架构。
3. 安全：信息加密，互访认证以及安全监听功能。
4. 扩展性：不影响现有应用程序的情况下，就可以添加新的功能。5. 丰富的信息建模：可定义复杂的信息，而不再是单一的数据。
ABB机器人很早以前就支持OPC DA。使用OPC DA时，需要机器人有PC-INTERFACE选项。关于ABB机器人OPC DA的具体使用方法，参见ABB机器人OPC server
而且：对于robotware6.10及之前版本，只需要机器人有PC INTERFACE选项即可，对于robotware6.11开始的版本，机器人需要有616- pc interface选项和"1582-1 OPC UA Server”选项。
1. 进入以下链接下载OPC UA Server：https://developercenter.robotstudio.com/
2. 下载后并安装
3. 电脑连接真实机器人或者打开robotstudio启动虚拟机器人系统
4. 打开OPC UA 配置软件IRC5 OPC UA Server Config Tool（在电脑开始菜单的ABB菜单下）
5. 点击下图，添加机器人化名，稍后点击“Scan”扫描网络上的机器人，并双击创建
6. 点击Save，并出现提示自动重启opc ua server，点击Yes
7. 进入log界面，可以看到opc ua server启动，并记录对应的ip地址和端口，如下图
8. 打开opc ua client测试软件（本文以UAExpert举例）
9. 点击UAExpert软件的下图“+”号
10. 点击添加，如下图
11. 输入从log中获得的server ip地址，如下图
12. 选择连接方式，例如下图
若使用Anonymous登录，则不能写入数据
默认Username：Default User
Password：robotics
13. 点击状态栏的连接，然后就可以看到神奇的事情—— 连接成功
14. 可以从opc ua获取的数据
~All of the RAPID and IOSYSTEM tags
~OperatingMode
~ControllerState
~ControllerExecutionState
~SpeedRatio
~MasterRAPID
~MasterCFG
15. 举例获取操作模式（手自动），可以将下图的Operating Mode拖到右侧Data Access View，此时切换机器人状态，Ua客户端数据同步显示
16. 获取模块Module1下的dis数据，则可以将下图的dis拖到右边，下图显示UA client数据与机器人示教器相同
17. 若要写入数据，直接在UA client写入数据，此时可以看到示教器数据已经被改写
18. 同理可以查看IO以及其他状态
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