ABB机器人的队列函数与基于视觉的输送链随机抓取

您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。

ABB机器人的队列函数与基于视觉的输送链随机抓取

肺炎期间，口罩的需求不断升级。 在实际生产口罩时，来料的位置很可能是随机的，加工方法自然是在输送链上增加一个摄像头，捕捉产品位置偏差，通知机器人纠正。


默认位置固定的输送器得到的产品，如何生成随机效应上面的图像？
1、组件可通过智能来完成。可以增加LineSensor起点传送带附近，产品的诱导，纠正定位部件的位置。其中，从一个随机定位产生的位置误差组件随机的，下面具体地提供。
2、矢量分量向量中XYZ的单位为mm，输入接受的单位为m，矢量分量向量中ABC角的单位为度，接受的输入角的单位为弧度。
3、调整完成后，将产品的新位置通知的机器人（组件由RapidVariable），模拟摄像机识别后便于模拟，该产品的位置， 这完成生产的输送机链条产品的随机位置。


由于上面的相机位置远离机器人的实际跟踪抓取位置，需要记录相机给出的坐标。当机器人提取坐标时，它总是提取组数据。完成以上数据，需要队列队列功能，不幸的是，ABB机器人RAPID默认不提供队列功能。

队列可以被配置为其自身的功能，这意味着队列：把数据插入到每个队列后，每个数据阵列，以提取前面的数据，而需要向前或向后逐步提取随后的数据。

PROCInsertQueue（pos pos1）
Q_Last No:= Q_Last No 1;
q_pos{q_LastNo}：=pos1;
ENDPROC
PROCClearQueue（）
FOR i FROM 1 TO 100 DO
q_pos {I}: = [0,0,0];
ENDFOR
q_LastNo:=0;
ENDPROC
FUNC posGetQueue（）
VAR pospos_result;
VAR pospos_tmp {100};
IFq_LastNo=0 THEN
Return [-999,-999,-999];
ELSEIFq_LastNo=1 THEN
pos_result: = q_pos {1};
q_LastNo:=0;
Q_pos {1}:=[0,0,0];
ELSE
pos_tmp: = q_pos;
pos_result: = q_pos {1};
Q_pos {Q_Last No }:=[0,0,0];
q_LastNo: = q_LastNo-1;
FOR i FROM 1 TOq_LastNo DO
q_pos{i}：=pos_tmp{i1};
ENDFOR
ENDIF
RETURNpos_result;
ENDFUNC
机器人摄像机记录的输出数据可被存储在队列中完成，并且数据是通过中断信号触发。
TRAPtr_getdata
p_test.z:= p_test.z/1000;
Insert queue p_test;
ENDTRAP
由于所接收的数据是X，Y和R z，RZ弧度，ABB机器人用途四元数角计算，特别是这样当机器人的轨道修正，角度需要orientzyx成四元数的函数，并分配给wobj的o frame （u frame 输送机已经驱动）
PROC calwobj（）
wobj_cnv1.o frame .trans.y :=p_curr.y;
Wobj_cnv1.o frame .rot:= Orient ZYX (p_curr.z*180/pi,0,0);
ENDPROC

---

在此处联系我们或致电与我们联系，以获取有关ABBbeplay网站入口 和解决方案的快速简便的报价： http://abbpeijian-gyrobot.m.eepottsltd.com/
了解更多ABB机器人维修、ABB机器人保养请咨询：ABBbeplay网站入口服务商