发那科机器人 R-2000iB/250F|通用机器人-工博士工业品中心

发那科机器人 R-2000iB/250F

R-2000iB是FANUC利用长达25年积累起来的经验开发而成，具有很高的可靠性和优异的性价比。此款机器人进一步强化了*新的智能化功能和网络功能，可以对应点焊，搬运，组装等多种应用场合。简单且紧凑的机械结构通过对垂直多关节结构进行几近**的*优化设计，使R-2000iB在保持*大的动作范围和可搬运质量的同时，大幅减轻了自身重量，并实现了紧凑的机身设计。

● 紧凑的手腕结构

● 狭小的后部干涉区域

● 可进行高密度布置的苗条的机构

项目

　　规格

　　R-2000iB/165F

　　R-2000iB/210F

机构

　　垂直多关节型机器人

控制轴数

　　6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可达半径

　　2660mm

安装方式

　　地面安装

动作范围（*大动作速度）

J1轴回转

　　360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s）

　　360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s）

J2轴回转

　　136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s）

　　136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s）

J3轴回转

　　362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s）

　　362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s）

J4轴手腕回转

　　720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s）

　　720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s）

J5轴手腕回转

　　250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s）

　　250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s）

J6轴手腕回转

　　720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s）

　　720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s）

手腕部可搬运质量

　　165kg

　　210kg

J2基底座部可搬运质量

　　550kg

J3手臂部部可搬运质量

　　25kg

手腕允许负载转矩

J4轴

　　921N·m 94kgf·m

　　1333N·m 136kgf·m

J5轴

　　921N·m 94kgf·m

　　1333N·m 136kgf·m

J6轴

　　461N·m 47kgf·m

　　706N·m 72kgf·m

手腕允许负载转动惯量

J4轴

　　78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

　　141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2

J5轴

　　78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

　　141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2

J6轴

　　40.2kg·m2 410kgf·cm·s2

　　78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

驱动方式

　　使用AC伺服电机进行电气伺服驱动

重复定位精度

　　+0.2mm

　　+0.3mm

机器人质量

　　1170kg

　　1240kg

安装条件

　　环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s2（0.5G）以下