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S轴：使机身水平旋转 YAMAHA7轴机器人
L轴：使机身前后摇动
E轴：扭转手臂的动作
U轴：使手臂上下摇动
R轴：使手臂旋转
B轴：使手臂前端上下摇动
T轴：使手臂前端旋转
YAMAHA雅马哈YA-U20F直多关节7轴机器人的特点：
YA-U20F是具有7轴自由度及可搬运重量为5kg的机器人。
*适合安装在狭窄场所以及要求高定位精度的小型物体的操作。
1、7轴结构的机械臂可实现如同人类手臂的高自由度动作。
2、手腕部使用新开发的小型驱动器，使机械臂更加细长，大幅度减少了与工件的干扰情况。
3、通过机械臂关节机构的巧妙设计避免了因机器人小型化带来的可动范围缩小问题，实现了动作领域的*大化。
4、主体质量仅30kg，可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安装方式。
5、灵活应用机械臂内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必顾虑设备间的互相干扰问题。
(装备线规格 : 空气2系统、装备线8芯)
