Multitasking [623-1]

选项介绍：

多任务处理功能；

*多支持同时并行20个任务；

应用示例：

机器人在执行运动任务期间，后台任务与其他设备实时进行数据通讯；

通常，多任务处理选项提供了执行*多20个程序(任务)的可能性。

并行，包括主程序。多任务处理可用于控制外围设备。

与机器人运动同时进行的设备或其他过程。

功能：自动启动

执行任务的启动/停止命令

*任务是使用标准快速指令编程的

?任务之间可以优先考虑

所有输入和输出信号和文件系统都可用于每项任务

适用

性能可以配置任务是对启动/停止请求作出反应还是应该自动启动。在后一种情况下，它不会在紧急停车时停止，这可以说对于某些应用程序很有用。

应用程序描述

监视任务可以用来连续地监测某些信号

当主程序停止时，就接管任务。

传统上分配给PLC的。

操作符对话操作符对话可能需要与机器人正在执行，例如焊接。通过把这个操作符对话

在并行任务中，操作符可以指定输入数值下一个工作周期不需要停止机器人。

外部设备的控制

机器人可以并联控制一件外部设备。

正常的程序执行

多任务处理的响应时间与PLC的响应时间不匹配。多任务是首要的用于要求较低的任务。

正常反应时间为5-120 ms.计算量大的情况下，时间越长。

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