速度上

并联机器人和SCARA机器人通常都被使用在高速物料操作作业中。理论上，并联机器人的运动速度要快于SCARA机器人。但在具体的特定于某些应用中，也会有不同的速度差异。如果您正在寻找将产品直接带入工作壳的情况，如果您愿意，在垫顶传送带的长度方面存在一些差异，则并联机器人非常适合这种类型的应用。

如果您必须为应用程序提供更圆柱形的工作范围，例如，如果您要从球形进料器转移产品，或者进行一些装配过程，您必须从更放射状的单元格移动零件，也许是 SCARA机器人占据优势的地方。但是，如果您只是进行高速拣选，并且可能从左侧的一个输送机移动到右侧的输送机，并且您正在进行非常线性的移动，那就是并联机器人闪耀的地方。

量 负载 上

SCARA机器人通常更强大，例如，FANUC的两种SCARA型号，分别为3kg和6kg。爱普生的G20，有效载荷为20kg。雅马哈提供大型SCARA机器人，有效载荷可达50公斤。与所有垂直多关节机器人一样，有效载荷主要受电机尺寸和功率的限制。而并联机器人的负载量，通常*大量是3kg或者更少，只有极少的几个***能够做到将并联机器人负载提高到6kg以上。

成本上

并联机器人处于所有机器人当中的中间位置，一般性会比SCARA机器人贵。并联机器人通常采用850毫米或者1300毫米的设计，电机需要更大些，所以贵一些。但如果是机器200毫米到达的范围，在结构和设计上的成本SCARA机器人要相对便宜些。

防护等级上

SCARA机器人好在有连接轴，可以将它们封装起来，并且达到IP67，就像并联机器人一样。值得指出的是使用直角坐标型机器人时，很难将所有轴承和导轨都封装起来以达到较高的IP等级。

精准性和重复性上

在电子组装和其他高精度应用中，自动化的可重复性是关键决定因素。通常，对可重复性的需求限制了速度的能力。这是因为手臂在每个姿势都需要时间停留，并且在高速移动其质量之后，振动需要时间来消散。这也随着有效载荷和范围的增加而增加。

并联机器人不如SCARA机器人**。例如，川崎YF03N是一种3千克负载Delta机器人，重复精度为+ -0.1毫米。FANUC SR-3iA是一款负载3千克的SCARA机器人，重复精度为0.01毫米。精度*高的是直角坐标型机器人，所有控制系统必须做的是移动xyz，它的运动学中没有太多的数学，所以精度非常高。

安装上

安装并联机器人的一个挑战是需要一个非常坚固的架空结构，因为它高速惯性非常高，需要在工作空间内采用非常坚固的结构。这样在并联机器人下面有一个大的空间，这是一个好处。SCARA可以安装在墙壁，地板或天花板。另外，当它们放置在传送带上方时，外形会干扰。

它们有一个圆柱形的工作空间，但它们并不像它们周围那样开放。“由于所需的架空结构，SCARA机器人可能更适合更灵活的部署，其中机器人将在更短的时间内重新定位。SCARA机器人是直角坐标型和并联型机器人三者中*紧凑和独立的选择。 来源 网络