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机器人是快速更换末端执行器的装置，可以在几秒钟内迅速更换不同的末端执行器，使机器人更加灵活高效，广泛应用于自动化行业的各个领域。工具交换装置是一些重要应用程序，可为工具提供备份工具，有效避免意外事件。机器人人工更换工具需要几个小时，而工具交换装置的自动更换只需几秒钟就完成了。
有些机器人的工作任务相对集中，需要更换一定量的末端执行器，也不需要配备数量多的终端操作员库。此时，可以在机器人的手腕上安装多工作站转换装置。多位置交换装置，像数字加工中心的切割程序库一样，有棱镜型和棱镜型两种形式。
（1）角锥型：角锥型交换装置的手指甲轴线和手腕轴线一致，受力合理，但其传动机构复杂。
（2）棱柱型：角柱型换接器的传动机构相对简单，但其手指甲轴线与手腕轴线不一致，受力优异。
现在，大部分工业机器人的末端执行器只有两个手指，手指没有关节，不能满足对形状复杂的物体的夹持和操作。另一方面，仿生机器人末端执行器可以像人手一样进行组装作业等复杂的作业。拟人机器人末端执行器有两种，一种被称为柔性手，一种被称为虚拟多指手。
（1）柔性手部：柔性手部可以握住不同的外形物体，使物体表面的承受力相对均匀，各手指由多个关节串联连接，手指的传动部分由牵引线绳和摩擦辊构成，一侧处于掌握状态，另一侧处于放松状态这样的结构能够握住凹凸外形的物体，使物体的受力均匀。
（2）准生多指灵巧手：机器人末端执行器和腕部的伪生形式模仿人的多指灵活手，多指灵巧手有多个手指，各手指有3个旋转关节，各关节的自由度独立控制，所以大部分人的手指可以完成的各种复杂动作，例如扭动螺丝、可以模仿弹钢琴、做礼仪手势的动作。
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