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工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。
公司业务范围：
◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；
◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；
◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)
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来源：上海翔今自动化设备有限公司|发布时间：2020-03-23| 49次浏览
【机器人基础操作篇】安川机械臂
方式1：手动操作机器人（示教盒）
1、调出主界面，界面如下右图所示；
2、调出示教面板，同现场示教盒；
3、点击伺服启动；
4、点击示教盒以下按钮可切换机器人参照运行的坐标；
5、 机器人运行控制；
机器人示教盒其他操作方式与现场示安川机器人教盒类似，可参考机器人说明书。
方式2：手动操作（Position Panel）
按照下图方式调出对话框
可根据不同的方式运行机器人；
可选择机器人按照以下方式运动：脉冲，关节，基座，机器人，工具坐标，用户坐标和工作角（弧焊中涉及较多）具体调整可点击框中上下角标，也可直接输入。
方式3：直接拖动
按下图操作调出以下工具栏
机器人根据选择的方式可直接进行拖动或捕捉。
方式4：捕捉方式使工具坐标到达指定位置；
具体项目中往往此种方式运用较多，这也是离线软件区别于现场示教建机器人程序的主要方面；工具坐标的建立，下一节会涉及；
按照下图方式调出界面
下图为是否启动工具坐标捕捉；
Position通俗可以理解为点到点（工具坐标到捕捉的点）；
Orientation/Z-Axis配合Use Face 进行方向的选择调整；
选择模式（无约束，中心，***点，边）：
需要捕捉的对象筛选：
捕捉对象选择，通过下列选择不但可以通过捕捉方式移动机安川机械手器人，还可通过捕捉方式移动Teacher坐标和物体：
当进行项目仿真时可通过生成机器人可达范围看是否覆盖工作区域再进行机器人的示教：
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