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滚珠嵌入丝杠和螺母的螺纹槽中，滚珠可通过螺母中的导槽连续循环。
优点：摩擦小，传动效率高，无爬行，精度高
缺点：制造成本高，结构复杂。
自锁问题：理论上，滚珠丝杠副也可以自锁，但实际应用中没有使用这种自锁，主要原因是：可靠性很差，或者加工成本很高；由于直径和导程比非常大，一般是增加一套蜗轮蜗杆等自锁装置。（一）
通常机架是固定的。齿轮的旋转运动被转换成支撑板的线性运动。
旋转传动机构的目的是将电机驱动源输出的较高速度转换为较低速度并获得较大扭矩。齿轮链、同步带传动和齿轮传动是机器人中应用广泛的旋转传动机构。
同步带是具有多个类型齿的皮带，与也具有类型齿的同步皮带轮啮合。它就像一个软齿轮。
优点：无滑动，灵活性好，价格低，重复定位精度高。
缺点：有一定的弹性变形。