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输出信号全部清楚
ALLCLR
FN20
步骤转移
JMP
FN21
步骤调用
CALL
FN22
步骤返回
RETURN
FN23
附带条件步骤转移
JMPI
FN24
附带条件步骤调用
CALLI
FN25
附带条件步骤返回
RETI
FN26
附带次数条件步骤转移
JMPN
FN27
附带次数条件步骤返回
RETN
FN28
附带次数条件步骤返回
RETN
FN32
输出信号ON
SET
FN34
输出信号OFF
RESET
FN35
附带脉冲和延迟输出信号
SETMD
FN41
机器人停止
STOP
FN42
附带条件机器人停止
STOPI
FN43
输出信号分离输出
OUTDIS
FN44
输出信号二进制输出
OUT
FN50
计时器
DELAY
FN55
传送带计数器复位
CNVSYNC
FN67
固定工具号码选择
STOOL
FN71
姿势X
LETX
FN72
姿势Y
LETY
FN73
姿势Z
LETZ
FN74
储存姿势文件
POSESAVE
FN75
代入整数变数
LETVI
FN76
代入实数变数
LETVF
FN77
代入文字列变数
LETVS
FN80
程序调用
CALLP
FN81
附带条件程序调用
CALLPI
FN82
附带次数条件程序调用
CALLPN
FN83
程序转移
JMPP
FN84
附带条件程序转移
JMPPI
FN85
附带次数条件程序转移
JMPPN
FN86
附带次数条件机身转移
FCASEN
FN87
附带条件机身转移
FCASEI
FN88
机身转移终端
FCASEEND
FN90
行跳跃
GOTO
FN91
行调用
GOSUB
FN92
结束
END
FN94
输入实数变数（欧拉角坐标值）
GETPELR
FN95
机构连接
CHGGUN
FN98
间歇文件选择
USE
FN99
说明
REM
FN100
连续的输出信号ON/OFF
SETO
FN101
文字列输出
FN105
输出信号
SETM
FN111
RS缓冲清楚
RESCLR
FN142
代入实数变数（座标值）
GETP
FN143
设定实数变量（姿势）
GETPSE
FN144
设定姿势变量
LETPOSE
FN150
短时定时器延迟
STIMER
FN157
代入实数变数（各轴角度）
GETANGLE
FN160
姿势控制
POSAHTO
FN161
左臂系统
LEFTY
FN162
右臂系统
RIGHTY
FN163
肘上侧系统
ABOVE
FN164
肘下侧系统
BELOW
FN165
腕触发系统
FLIP
FN166
腕非触发系统
NONFLIP
FN169
模拟输入速度超驰
SPDDOWNA
FN171
机器人语言座标系选择
NRLCRD
FN202
凸源轴基准角度
FRANGE
FN230
设定干扰检测水平
COLSEL
FN238
变化架构2
CHGXXGUN
FN252
输入暂停指令
PAUSEINPUT
FN264
复数输出信号
MULTIM
FN271
文字列输入
INPUT
FN275
基角移动
LOCCVTS
FN276
传送待寄存器
GETCNVYREG
FN277
数字输入速度超驰
SPDDOWND
FN278
数字输出
DOUT
FN280
距离指定输出信号
DPRESETM
FN288
手腕姿势限制切换
WRISTLIM
FN295
机器人校准
DYNCALIBR
FN296
测量点
DYNMESPOS
FN297
一般事件
DYNEVENT
FN301
机构连接
CHGMEG
FN302
机构连接
CHGXXMEC
FN307
压弯机护罩
PRSS
FN308
读取压力数据
PRSD
FN310
禁止
INH
FN312
区域总线解除
FBUSREL
FN337
传送带视觉要求
VCREQ
FN338
传送带视觉移动
VCSFT
FN400
程序跳跃（至外部BCD程序）
JMPPBCD
FN401
程序跳跃（至外部BIN程序）
JMPPBIN
FN402
程序召回（外部BCD程序）
CALLPBCD
FN403
程序召回（外部BIN程序）
CALLPBIN
FN407
外部轴线移动
RELMOV
FN410
点动
ICH
FN411
退回
RTC
FN412
气体ON
GS
FN413
气体OFF
FN414
焊接开始
AS
FN415
焊接结束
AE
FN438
伺服开
SPN
FN439
伺服关
SPF
FN440
固定型横摆运条
FN441
关节横摆运条
WAX
FN443
横摆运条结束
WE
FN450
系统外启动
FORK
FN451
系统外启动（输入）
FORKI
FN452
系统外启动（次数）
FORKN
FN453
FORK完成等待
FORKWAIT
FN454
系统外调用
CALLFAR
FN455
系统外调用（输入）
CALLFARI
FN456
系统外调用（次数）
CALLFARN
FN467
用户错误
USRERR
FN470
焊丝延长
SFO
FN471
单向搜索
SF1
FN472
模式捜索（单触）
SF2
FN473
偏离召回
SF3
FN474
偏离矢量组成
FN475
跟踪偏离储存
SF5
FN478
DEV文件的生成
FN479
GAP文件的生成
SF9
FN480
单向搜索（激光）
ZF1
FN481
模式捜索（激光搜索）
FN483
高速坡口搜索
ZG1
FN484
端点检测（电弧传感器）
DE
FN485
开始跟踪
ST
FN486
终止跟踪
FN525
输入信号等待（正逻辑）
WAITI
FN526
输入信号等待（负逻辑）
WAITJ
FN550
传送待联锁
CNVI
FN552
附带定时输入信号等待
WAIT
FN553
附带定时组信号等待（AND)
WAITA
FN554
附带定时组信号等待（OR)
WAITO
FN555
附带定时组信号等待
WAITE
FN557
待定时器的等待输入信号条件2
WAITL
FN558
附带定时组信号等待BCD(AND)
WAITAD
FN559
附带定时组信号等待BCD(OR)
WAITOD
FN560
附带定时组信号BCD等待
WAITED
FN562
传送带联锁（同步）
CNVSYNCI
FN564
压力联锁
PRSI
FN600
NOP
NOP
FN601
标签
＊
FN602
条件
IF
FN603
ON GOTO转移
ON
FN604
循环开始
FOR
FN605
循环结束
NEXT
FN606
文字列描绘
FN626
Modify User coordinate
MODUSRCOORD
FN628
设定局部整数变量
LETLI
FN629
设定局部实数变量
LETLF
FN630
代入姿势变量
LETCOORDP
FN632
代入姿势元素
LETPE
FN633
代入移动元素
LETRE
FN634
代入变量
LET
FN635
加姿势变量
ADDP
FN637
加整数变量
ADDVI
FN638
加实数变量
ADDVF
FN639
减整数变量
SUBVI
FN640
减实数变量
SUBVF
FN641
乘整数变量
MULVI
FN642
乘实数变量
MULVF
FN643
除整数变量
DIVVI
FN644
除实数变量
DIVVF
FN645
记录MOVEX
MOVEX
FN650
代入TIMER函数
TIMER
FN651
代入SQR函数
SQR
FN652
代入SIN函数
SIN
FN653
代入COS函数
COS
FN654
代入TAN函数
TAN
FN655
代入ATN函数
ATN
FN656
代入ATN2函数
ATN2
FN657
代入ABS函数
APS
FN658
代入MIN函数
FN659
代入MAX函数
MAX
FN665
焊接开始（可变量）
ASV
FN666
焊接结束（可变量）
AEV
FN667
设置摆动模式（可变量）
WFPV
FN668
轴向摆动（可变量）
WAXV
FN670
Fork User Task Pragram
FORKMCR
FN671
Call User Task Pragram
CALLMCR
FN672
Fork User Task Pragram(Time)
FORKMCRTM
FN673
Fork User Task Pragram(Disrance)FORKMCRDST
FN680
程序跳转（可变量）
JMPPV
FN681
程序跳转（I-状态。。。）（可变量 JMPPIV
FN682
程序跳转（频率）（可变量）
JMPPNV
FN690
程序调用（可变量）
CALLPV
FN691
程序调用（I-状态。。。）（可变量 CALLPIV
FN692
程序调用（频率）（可变量）
CALLPNV
FN693
CallFar 程序（可变量）
CALLFARV
FN694
CallFarI程序（可变量）
CALLFARIV
FN695
CallFarN程序（可变量）
CALLFARNV
来源：网络
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