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OTC焊接机器人的组成部分
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OTC焊接机：
OTC焊接机器人主要包括机器人和焊接设备。它由机器人本体和控制柜(硬件和软件)组成。焊接设备以电弧焊和点焊为例，由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(电弧焊)、焊枪(钳子)等部分组成。智能机器人还应该有传感系统，如激光或相机传感器及其控制装置。
世界上生产的焊接机器人基本都是关节机器人，大部分都是六轴。其中，轴1、轴2、轴3可以将末端刀具送到不同的空间位置，而轴4、轴5、轴6可以满足不同的刀具姿态要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式:一种是平行四边形结构，另一种是侧装(摆动)结构。侧装(摆动)结构的主要优点是上下臂运动范围大，使得机器人的工作
工作空间几乎可以达到一个球体。因此，这种场外机器人可以在货架上颠倒工作，以节省地板空间，方便地面物体的移动。然而，这种轴2和3为悬臂结构的侧装机器人降低了机器人的刚性，通常适用于小负载的机器人，如电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人的上臂由拉杆驱动。拉杆和下臂形成平行四边形的两边。因此得名。前期开发的平行四边形机器人的工作空间比较小(局限于机器人的前部)，很难倒立工作。然而，自20世纪80年代末发展起来的新型平行四边形机器人(parallel robot)已经能够将工作空间扩展到机器人的顶部、背部和底部，并且不存在机器人的刚度问题，因此受到了广泛的关注。这种结构不仅适用于轻型机器人，也适用于重型机器人。近年来，用于点焊(负载100 ~ 150 kg)的机器人大多选择平行四边形结构。
这两个机器人的每个轴都是旋转的，所以采用伺服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1 ~ 3轴)和谐波减速器(1 ~ 6轴)驱动。在20世纪80年代中期之前，DC伺服电机用于电动机器人，而自20世纪80年代后期以来，各国已转向交流伺服电机。交流电机没有碳刷，动态特性好，这使得新机器人不仅事故率低，而且免维护时间大大增加，速度提高(降低)。一些新的重量小于16公斤的轻型机器人有一个工具中心点(TCP)，速度超过3米/秒，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜还采用了32位微机和新算法，使其具有路径自寻优功能，运行轨迹更接近示教轨迹。
点焊不需要很高的焊接机器人。由于点焊只需要点对点的控制，所以对焊钳在点与点之间的运动轨迹没有严格的要求，这也是为什么机器人*只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移动时要快速、平稳、准确，以减少移动时间。
工作效率高。点焊机器人的负载能力取决于所用焊钳的类型。对于与变压器分离的焊钳，30 ~ 45 kg负载的机器人就足够了。但一方面，由于二次电缆较长，功率损耗较大，这种焊钳不利于机器人将焊钳伸入工件内进行焊接。另一方面，线缆随着OTC机器人的运动不断摆动，线缆很快损坏。因此，目前一体化焊钳的使用越来越多。这个焊钳和变压器的质量在70公斤左右。考虑到机器人要有足够的承载能力，能够以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般采用100 ~ 150 kg载荷的重型机器人。为了满足连续点焊时焊钳短距离快速位移的要求。新型重型机器人增加了0.3s内50mm位移的功能，这对电机性能、运行速度和微机算法提出了更高的要求。
