控制参数调节的步骤通常包括以下几个步骤：

初始化参数：在接线之前，先初始化参数。在控制器上选好控制方式，将PID参数清零，让控制器上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。在伺服驱动器上设置控制方式，设置使能由外部控制，编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比例关系。
调整PID参数：PID控制是一种常用的控制方法，通过调整比例、积分和微分参数，来优化控制效果。具体调节步骤如下：首先将积分参数适当减小，然后逐渐增大比例参数，并同时逐渐增大微分参数。直到达到较好的控制效果为止。
调整零漂：在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果产生一定的影响。可以通过调整控制卡或伺服系统的参数来抑制零漂。具体方法有：在控制卡或伺服系统上设置一个适当的滤波器，或者调整PID参数来抑制零漂。
建立闭环控制：再次通过控制卡将伺服电机使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的***小值。
调整闭环参数：细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动。这部分工作需要更多的经验，可以根据实际情况进行调节。

需要注意的是，具体的参数调节步骤和参数值需要根据实际情况进行调整。因此，建议在专业人士的指导下进行参数调节。

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