库卡机器人
3 产品说明
3.1 机器人系统概览
一套机器人系统 (>>> 图 3-1 ) 包括了诸如机械手 （机器人机械系统及
电气设备）、控制柜、连接电缆、工具以及加装件等工业机器人的所有组件。
产品系列 KR 30, 60-3 包括机器人型号：
KR 30-3
KR 30 L16-2
KR 60-3
KR 60 L45-3
KR 60 L30-3
包括款型 F (Foundry) 和 C (Ceiling)。
带标记 F 的机器人型号装配了特别耐污的机器人腕部。
所有机器人用控制系统
KR C4
运行。
该产品系列的工业机器人包括以下部分：
机械手
机器人控制系统
连接电缆
KCP (KUKA smartPAD) 手持编程器
软件
选项，附件
机械手说明
概览 KR 30, 60-3 系列机器人的机械手 （机械手 = 机器人机械装置和电气设备）
采用 6 轴式节臂运动系统设计。其由下列主要组件构成：
带 KR C4 的 KR 30、60-3 机器人系统
1 机械手 3 机器人控制系统，KR C4
2 连接电缆 4 手持编程器，KUKA smartPAD
机器人腕部
小臂
大臂
转盘
底座
电气设备
F 型 (F = Foundry) 机器人的设计结构可确保其更**地防尘和防水。该组件
在功能和基本结构方面与标准型机器人相同。
轴 1 至 3 和轴 5 装配了终端止挡，它们只用于机器保护。作为人员保护，有
两种方法可供使用：
控制系统的安全机器人功能
为轴 1 至 3 使用机械区域限制装置 （选项）
机器人腕部 根据类型的不同，这些机器人装配了用于 30、45 或 60 kg 负载的三轴机器人
腕部。用法兰将其固定在小臂上。通过轴驱动轴 4、5 或 6。在轴 6 的连接法
兰上可以安装工具。每个轴都有一个测量装置，通过该测量装置可以用电子测
头 （附件）检查各轴的机械零位并应用到控制系统中。由于防脏污的设计特
点，“F” 型机器人腕部不同于具有相同负载的标准机器人腕部。
旋转方向、轴数据和允许负载请参见章节 (>>> 4 " 技术数据 " 页码
17)。
机器人腕部由小臂背面上的电机通过轴驱动。中央手腕内的力在轴 4 上直接
被传递到齿轮箱 A4 上，轴 5 和 6 则使用齿轮箱和齿形带级。
连接法兰与 ISO 9409-1: 2004 稍有偏差。
小臂 小臂组件构成了机械手轴 3 的输出单元。小臂通过齿轮箱与集成的支座在大
臂的侧面上用法兰连接，由轴 A3 的基轴驱动装置驱动。选择小臂的旋转轴，
使额定负载可不考虑用作小臂上重量平衡的配重。
小臂外壳在背面上支撑手轴 4 至 6 的驱动装置。从标准小臂开始，有 200 mm
(KR 60 L45-3) 和 400 mm (KR 60 L30-3) 更长的小臂类型。这些小臂的延长
将导致额定负载和单个轴速度减小。
大臂 大臂是位于转盘和小臂之间的组件。它由带轴 2 缓冲器和轴 3 测量切口的大
臂基体组成。
图 3-2: 机械手的主要组件
1 中央手腕 - 小臂 4 电气设备
2 小臂 5 底座
3 转盘 6 大臂
转盘 转盘固定齿轮箱以及 A1 和 A2 电机。转盘执行轴 1 的旋转运动。转盘通过轴
1 的传动装置与底座用螺栓固定住，并由转盘上的电机驱动。大臂也在转盘中
支承。
底座 底座是机器人的基座。它用螺栓与地基固定。电气设备的保护软管被安装在底
座上。此外，电机和数据电缆的接线盒以及拖链系统安装在底座背面上。
电气
设备
电气设备包括用于轴 1 至 6 电机的所有电机电缆和控制电缆。整个电气设备
由轴 A1 - A6 的电缆套件。
电气设备主要包括电缆束、MFG （多功能外壳）和 RDC 箱。在 MFG 和 RDC 箱
上连接至控制系统的连接线。
驱动装置上的所有接口均采用编码插头结构，可以用来快速、安全地更换所有
电机。电气设备电气设备也包含接地保护系统。 在底座上通过环形电缆接线
柱和螺纹销钉分开连接至机器人的两根接地线 （控制系统、设备）。
选项 机器人可以配有和运行诸如轴 1 至 3 的拖链系统、轴 3 至 6 的拖链系统或
轴 A1、A2 和 A3 的工作区域限制装置等不同的选项。各选项的说明见各自的
文件。
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