机器人防碰撞系统应用-KUKA库卡新闻中心KUKAbeplay网站入口

联系方式

联系人：胡工
电话：13052212751
邮件：hxl@m.eepottsltd.com
手机：13052212751(微信同号）

新闻分类

暂无分类

站内搜索

首页 > 新闻中心 >机器人防碰撞系统应用-KUKA库卡

新闻中心

机器人防碰撞系统应用-KUKA库卡

发布时间：2023-12-04 浏览次数：229 返回列表

important; overflow-wrap: break-word !important;">碰撞识别概览

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 如果一个机器人与一个物件发生碰撞，则机器人控制器将提高轴扭矩，以便克服阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 碰撞识别将减小此类损坏的风险。碰撞识别系统监控轴转矩。如果该转矩超过极限值，将出现以下反应：

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ?机器人以STOP2停止。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ?信息确认轴 {轴编号}的碰撞识别

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ?important; overflow-wrap: break-word !important;">信号$COLL_ALARM变为TRUE。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ?机器人控制器调用程序CollDetect_UserAction。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 程序位于文件夹R1\Program中。默认情况下，它不含指令。在需要时，用户可以在CollDetect_UserAction中编程其所需的反应。对此的前提条件是***或更高级别的用户组。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;">碰撞识别的基本前提是：

important; overflow-wrap: break-word !important;">?important; overflow-wrap: break-word !important;">$IMPROVED_COLLMON==TRUE

important; overflow-wrap: break-word !important;">?important; overflow-wrap: break-word !important;">$ADAP_ACC≠#NONE（这是默认设置。）

important; overflow-wrap: break-word !important;">?负载数据正确。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;">TORQMON （旧的）

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 在早期 KSS版本中的程序中可能仍使用通过行指令TORQMON SetLimits编程的力矩监控。该监控基本上仍功能正常并且显示出其早期特性。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 但是，前提条件是：$IMPROVED_COLLMON == FALSE。因此，当前版本的碰撞识别不可用。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 基本上只能使用旧的力矩监控 (TORQMON) 或者当前的碰撞识别。不能一起使用这两个功能。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 即使在 $IMPROVED_COLLMON == FALSE 时，也不（！）可再编程之前的行指令 TORQMON。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 在碰撞之后继续运行

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 如果有信息确认轴 {轴编号} 的碰撞识别，则在可以重新运行机器人之前，必须对其进行确认。如果不再有 $STOPMESS，信号 $COLL_ALARM 重新变为FALSE。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 程序运行下的继续运行：

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 如果在识别到的碰撞之后继续程序运行（通过启动或启动反向），则该识别立即重新激活。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 手动运行下的继续运行：

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 如果要在识别到的碰撞之后手动运行，则自动中断识别 60 ms。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 安全回退

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 在碰撞之后，作用力和力矩对机器人轴的作用很强，使识别功能可以持续地防止继续运行。用户必须手动退回机器人，即从碰撞位置移出。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 有以下方法退回机器人：

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ?通过运行键（手动移动选项，选项轨迹）反向运行

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 自动取消碰撞识别 1 秒。机器人延之前运行的轨迹返回。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ?手动移动选项，选项跨接碰撞识别

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 用户可以通过复选框跨接即停用碰撞识别。在通过复选框重新激活之前保持不激活状态。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 接通通用碰撞识别

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 操作步骤：接通

import

1.important; overflow-wrap: break-word !important;">选择指令>移动参数>碰撞识别。
2.important; overflow-wrap: break-word !important;">在行指令中选择条目UseDataSet。
3.important; overflow-wrap: break-word !important;">在DataSet栏内选择应用于碰撞识别的数据组。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

import

4.important; overflow-wrap: break-word !important;">按下指令OK确认。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 操作步骤：关断

import

1.important; overflow-wrap: break-word !important;">选择指令>移动参数>碰撞识别。在行指令中选择Off。
2.important; overflow-wrap: break-word !important;">按指令OK键确认。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 为了接通运动的碰撞识别功能，用户可在运动行指令中选择一个数据组。同时接通了通用和运动上的碰撞识别：

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 可能同时接通了通用碰撞识别和运动碰撞识别。运动上的设置将覆盖通用设置。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 样条段：

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 在样条组内，默认情况下样条段继承该样条组的设置。但是，用户可以为每个段进行单独的设置。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 操作步骤:

import

1.important; overflow-wrap: break-word !important;">如果在行指令中不显示栏ColDetect，则可以通过切换参数>碰撞识别进行显示。
2.important; overflow-wrap: break-word !important;">在行指令的ColDetect下选择数据组。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 3.用指令OK确认选择。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 在编辑器中，该指令现在包含补充ColDetect[编号]。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 带 ColDetect 的指令，例如SLIN 单个运动

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 空栏

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 在带数据组的列表的顶部有一个空栏。如果选择该空栏，这表示：

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ? 此运动没有自己的碰撞识别设置。如果接通了通用碰撞识别，则它将继承其设置。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 在样条段中，该列表不含空栏。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 如果希望样条段没有自己的设置，则在必要时通过切换参数 > 碰撞识别隐藏 ColDetect 栏。但是，对于段“隐藏”已经是默认状态。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> OFF

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 仅对于样条段，数据组列表含有 OFF 条目。OFF 将关闭该段的碰撞识别。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 在编辑器中显示样条设置

important; overflow-wrap: break-word !important;"> SPLINE S1 VEL=2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] ColDetect[1]

important; overflow-wrap: break-word !important;"> SLIN P2

important; overflow-wrap: break-word !important;"> SLIN P3 ColDetect[2]

important; overflow-wrap: break-word !important;"> SLIN P4 ColDetect=OFF

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ENDPLINE

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 设置 ColDetect[1] 适用于样条组。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> SLIN P2 没有自己的设置。这表示它将继承样条组的设置，即ColDetect[1]。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ColDetect[2] 适用于 SLIN P3。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 为 SLIN P4 关闭了碰撞识别。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 显示当前值/窗口碰撞识别 - 视图

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 在主菜单中选择配置 > 碰撞识别 > 视图。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 碰撞识别 - 视图窗口打开。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important;">

序号	说明
1	轴编号
2	每个轴当前极限。这是程序运行的极限还是手动运行的极限，取决于机器人移动的方式。该值越小，识别越灵敏。“0”表示该轴的识别未激活。此外，在学习模式下，学习模式偏差显示为灰色。
3	?important; overflow-wrap: break-word !important;">数字：当前峰值 ?important; overflow-wrap: break-word !important;">黑色垂直线条：配置的激活极限 ?important; overflow-wrap: break-word !important;">灰色垂直线条：有效极限只有在学习模式和手动运行模式下，有效极限与配置的激活极限有所不同。学习模式：极限由学习模式偏差决定。手动运行：极限通过手动移动选项窗口中的标准值偏量确定。 ?important; overflow-wrap: break-word !important;">彩色条：相对于极限的峰值绿色：峰值位于极限以下红色：峰值达到或超过极限。已识别到碰撞。
4	显示适用于当前运动的数据组。手动运行模式下还会显示点动信息。BCO 运行始终和手动运行数据一起执行。所以，也会在 BCO 运行期间以及直接在 BCO 运行后显示点动。
5	显示***后一次峰值完成重置的时间点。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important;">

序号	说明
6	?important; overflow-wrap: break-word !important;">灰色：当前运动时碰撞识别未激活。 ?important; overflow-wrap: break-word !important;">绿色：当前运动时碰撞识别已激活。
7	?important; overflow-wrap: break-word !important;">红色：控制系统识别到碰撞。 ?important; overflow-wrap: break-word !important;">灰色：无碰撞。如果碰撞识别未激活，则 LED 灯始终显示为灰色。
8	?important; overflow-wrap: break-word !important;">绿色：该学习模式已激活。 ?important; overflow-wrap: break-word !important;">灰色：该学习模式未激活。如果碰撞识别未激活，则 LED 灯始终显示为灰色。
9	切换至碰撞识别 - 数据组视图窗口。
10	切换至碰撞识别 - 数据组学习视图窗口。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 行指令 SaveMax

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SaveMax：所以，包含 SaveMax 的早期KSS 版本的程序仍可继续使用。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 针对新程序，强烈建议不要通过 SaveMax 填充数据组，而是通过学习模式或通过窗口碰撞识别 - 数据组配置！

important; overflow-wrap: break-word !important;"> SaveMax 主要可能导致显示错误，尤其是在碰撞识别 - 视图窗口中。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 调用

import

1.important; overflow-wrap: break-word !important;">指令>移动参数>碰撞识别
2.important; overflow-wrap: break-word !important;">在行指令中选择条目SaveMax。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 行指令SetDefault,SetLimits

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SetDefault 或 SetLimits：所以，包括这些行指令的早期 KSS 版本的程序仍可继续使用。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 针对新程序，强烈推荐使用行指令 UseDataSet！

important; overflow-wrap: break-word !important;"> SetDefault和 SetLimits 主要可能导致显示错误，尤其是在碰撞识别- 视图窗口中。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 调用

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ?指令>移动参数>碰撞识别

important; overflow-wrap: break-word !important;"> ?在行指令中选择条目SetDefault或SetLimits。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 行指令 SetDefault

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 将 $custom.dat 中的默认值用于碰撞识别。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 行指令 SetLimits

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 为每个轴指定所需的碰撞识别灵敏度。默认：50 %

important; overflow-wrap: break-word !important;">

下一篇：KUKA库卡焊接机器人七大软件大合集
上一篇：KUKA机器人KRC5控制柜的特点和优势