关于库卡机器人奇点位置

有着6个自由度的KUKA机器人具有3个不同的奇点位置。

当即使在给定状态和步骤顺序的情况下，也无法通过逆向运算（将笛卡儿坐标转换成轴坐标值）得出**数值时，即可认为是一个奇点位置。或者当*小的笛卡儿坐标变化也能导致非常大的轴角度变化时，即为奇点位置。奇点不是机械特性，而是数学特性，因此奇点只存在于轨迹运动范围内，而在轴运动时不存在。

顶置奇点α1

在顶置奇点α1位置（见下图）时，腕点（即轴A5的中点）垂直于机器人的轴A1。




轴A1的位置不能通过逆向运算进行明确确定，可以赋以任意值。

延展位置奇点α2

对于延伸位置奇点α2（见下图）来说，腕点（即轴A5的中点）位于机器人轴A2和A3的延长线上。机器人处于其工作范围的边缘。



通过逆向运算将得出**的轴角度，但较小的笛卡儿速度变化将导致轴A2和A3较大的轴速变化。