QQ
梦有多美，东北的雪景就有多美，但是这个下雪是真冻腿啊！***近我一直在东北三省出差，眼看着这个温度是嗖嗖的降啊，尤其是沈阳，每次来都是下雪，雪下个不停，真的是冷啊！不过沈阳的大鹅也是真香，满满一锅，贴上饼子，那是喷香！建议来沈阳的朋友都尝试一下！
客户现场，早上开机的时候，车间环境温度是低于10℃以下，尤其在***次开机期间，KUKA机器人频繁报“超过***大滞后误差（A X）”（如图1所示，X为机器人或附属机械关节轴，4为第四轴的伺服控制）。
参考库卡机器人的各类使用手册，在温度较低的环境中工作时，机器人内部的油脂黏稠度较高，此刻机器人开始运行时会由于油脂黏稠度高而造成设备运行阻力较大，导致齿轮箱内的摩擦加剧，因而需要更大的电动机转矩来克服阻力。由此，一个轴（或者多个轴）的电动机电流会达到***大值。同时温度较低时，机器人控制系统的电路板同样会受到影响，因为电路板主要为半导体材料，半导体在低温环境下运行不稳定，可能会出现机器人控制系统死机或开启机器人时间长等问题。KUKA工业机器人温度特性 本体存储温度为-40～60℃，机器人本体运行温度为10～55℃。机器人KRC4储存温度为5～45℃。
03
解决低温的问题
01
防冻剂--针对机器人本体；在低温环境下向油脂中添加防冻剂。机器人油脂的成分组成为添加剂及油脂（油脂一般为合成油），但是其一般为厂家垄断，成分组成是保密的。KUKA机器人油脂为嘉实多某类油品。02
外部加热--针对机器人控制柜；使用我们身边常用的加热工具，电吹风（热风筒），小太阳，电热毯，你可以想到的一切工具都可以，有些北方的工厂有暖气，条件更好。其实库卡还有自己专门的加热套件，可以选购啊！只要控制柜内的温度上来了，基本开机都不会是问题！03
预热功能--针对机器人控制系统；KUKA机器人及其他品牌机器人可以在开始生产运行时低速运行一段时间，采用速度逐渐提高的渐进式方法恢复到机器人外部全速或客户要求的节拍。KUKA机器人的电动机电流可以通过预热的功能监控，一旦达到了设定值，控制系统会自动降低运动速度，由此来降低电动机电流。
