本次库卡小课堂，让我们来具体讲讲如何借助 库卡EMD 执行零点校正。

工作规范：因为零点受重力及姿态影响，***好规定每个轴的校零角度做好标签。方便后期设备故障快速找回零点。#在全部6个轴零点丢失的情况，推荐以下步骤：先做1轴，2-3轴一起做，4-6轴一起做。做4-6轴要用规定的姿态（如2-3轴固定姿态）。
EMD零点校正的方法（标准）
将机器人所有轴运行到“预校正”位置

名词解释预校正位
“预校正位”参考标识通常是凹槽或凹坑，且都涂有白色油漆。操作机器人，将标识对齐，即为预校正位置。
将 EMD 依次安装到相应轴的零点探头上
注意：当 EMD 安装入探头后，不能手动操作移动该轴。否则将损坏探头。

进入菜单“执行零点校正 ”

选择需要校零的轴，点击“校正”键。

稍等2秒后按住使能键并保持，使伺服上电。

如上图，示教器背后有3个使能键。
再按住启动键并保持，机器人轴将慢速移动寻找零点标记槽。
完成后机器人将自动停机，届时再松开使能键以及启动键。
依次重复步骤2-7，完成每一个轴的零点校正。
以上是标准式（即单一负载规格）的 EMD 校正零点的方法。
对于单一负载（标准）我们建议首次校正时带着负载校正，以后每次校正都带着相同的负载。

接下来，让我们来讲一讲带负载机器人如何进行零点校正。
带负载机器人零点校正方法
负载重力对零点校正的影响

当机器人加装工具等负载后，由于减速机刚性较弱以及齿轮传动间隙等因素，机器人轴会在重力作用下出现下沉现象。因此，负载会影响机器人的零点校正。



零点校正时负载如何处理？

零点校正时，不需要也不建议拆卸负载工具；否则，拆装工具后TCP可能还要重新校准。
实际操作中，可以在机器人工具安装完毕之后，再进行零点校正工作。但以后重新校正零点或检查零点时，均需装载这一工具。如果把工具拆下了，机器人受力减少，轴会反弹回去，零点反而和装载着工具的时候出现差异了。
所以，零点校正时机器人负载状态需要保持一致。
举例来讲：
A机器人首次使用时是空载校零的，那以后零点校正时均需保持空载；

B机器人首次使用时是带着一个工具校零的，那以后零点校正时均需装上此工具。

问：C机器人工作时会用到三个不同重量的工具：Tool1、Tool2、Tool3，零点校正时又该如何操作呢？
答：此时，空载校零虽说可以达到预期目的，但操作上比较麻烦：每次重新校正零点或检查零点时必须拆下工具，这增加了操作员的工作量。

为了避免上述麻烦，库卡向您分享另一套解决方案：

带负载校正，让操作更便捷

库卡系统中“带负载校正”的零点校正方案，巧妙解决了三个工具重量不同的这一问题。
操作步骤：

首先，机器人保持空载，进入“首次调整”功能进行零点校正。（如果有类似换枪盘等重量较轻的工具也可以安装好后进行“首次调整”。）
依次安装每个工具，分别进入“偏量学习”，并按照提示点击每个轴进行“学习”。（每个工具需分别进行一次6个轴的偏量学习。）
完成以上两步，便完成了零点校正。具体操作细节，请参照之前提到的步骤EMD零点校正的方法（标准）1-7。

注意
“***精度机器人（有PID文件的机器人）”必须采用空载校零，或者带着工具的采用“带负载校正”方案进行校零操作，否则会影响其***精度。
通过“带负载校正”方案进行零点校正的机器人，在后期维护中需要重新校正零点或者检查零点时，便可装载接受偏量学习“训练”后的任何工具，进入“负载校正——带偏量 ”模式，进行重新校零或检查零点。

注意事项
_采用“带偏量”功能校正零点或检查零点时，系统会自动剔除因工具重力产生的偏量值，确保与空载校零时的负载状态一致。
_“无偏量”功能，仅适用于人为误删零点或电气原因（譬如RDC卡故障、突然断电)导致零点丢失的情况下恢复原有的零点校正值，而不允许用于更换电机、齿轮箱或机械拆装等情况。
_在具备机器人使用经验下进行规范操作，如不规范操作导致机器人零点损坏，可能会影响机器人正常质保。
***后，送大家一张 EMD 校正零点的方法总结图，拿好不谢！

如需了 解更多 KUKA库卡机器人 相关产品信息，请登录： https://kukahj.m.eepottsltd.com/