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［现象］电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。

此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。

确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。

解决方法：

［对策 1］在与“伺服－222 没有放大器”同时发生时，参阅伺服－222 的项目。

［对策 2］对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。

［对策 3］在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时，或者退回主板的备份数据时，会发生此报警，应重新执行该轴的控制。

［对策 4］在电源断开中由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。

［对策 5］在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。

［现象］当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY 处在断开状态。

原因分析： （所谓 HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。

SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY 断开）。也即，此报警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。）

解决方法：

［对策 1］确认紧急停止单元 CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器 CRM64 已经切实连接。

［对策 2］存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。

［对策 3］更换紧急停止单元。

［对策 4］更换伺服放大器。