机器人外部自动发动装备办法



　　不通进程序号而选定好要运转的程序的外部发动机器人

　　经过下列过程来外部发动机器人：

　　过程1、在T1形式下把用户程序按控制要求刺进cell.src里，选定cell.src程序，

　　把机器人运转形式切换到EXT_AUTO.

　　过程2、在机器人体系没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人宣布

　　$move_enable（要一向给）信号。

　　过程3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一向给）信号。

　　过程4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接



　　到$drivers_on后宣布信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把

　　$drivers_on断开。

　　过程5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以发动机器人。

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