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零点标定、工具标定、工具标定、工具负载、基坐标设定
工具：EMD（若没有零点，只能进行轴运动、软限位丢失、数据无效）
EMD使用注意：手动速度要慢
1、2、3轴可单独标定，4、5、6一起标定。
零点标定步骤
注意：只有当机器人没有负载时才可以执行***零点标定。不得安装工具和附加负载
(1)将机器人移到预零点标定位。（移到轴的切点位置，尽量在+的方向多移一点）
(2)在主菜单中选择投入运行>零点标定>EMD>带负载校正>***零点标定。窗口打开后，所有的待测零点标定的轴都显示出来。编号*小的轴被选定。
(3)从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，（翻转过来的EMD可用作螺丝刀），将EMD拧到测量筒上。
然后将测量导线连到EMD，并连接到机器人接线盒的接口X32上。
(4)点击零点标定。
(5)将确认开关按至中间档位并按住，然后按下并按住启动键。
如果EMD通过了测量切口的*低点，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。
(6)将测量导线从EMD上取下。然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。
(7)对所有待零点标定的轴重复步骤2至5。
(8)关闭窗口。
(9)将测量导线从接口X32上取下。
工具标定 |
TCP（工具中心点）：XYZ4点法
方向：5D法：将工具的作业方向告知机器人控制器。该方向默认X轴，其他轴的方向
由系统确定。应用范围：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割。
6D法：将所有3根轴的方向均告知机器人控制系统。应用范围：焊钳。抓爪或
粘胶喷嘴。
XYZ4点法操作步骤
(1)选择菜单序列投入运行>测量>工具>XYZ4点；
(2)为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认；
(3)用TCP移至任意一个参照点。按下测量，弹出“是否应用当前位置”，选择是确定；
(4)用TCP从一个其他方向朝参照点移动。重新按下测量，选择是；
(5)重复(4)两次，两次均从不同方向超参照点移动；
(6)负载数据输入窗口自动打开。正确输入负载数据，按下继续；
(7)包含TCP、X、Y、Z值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取，并进行保存。
5D、6D法步骤
(1)选择菜单序列投入运行>测量>工具>ABC世界坐标系；
(2)输入工具的编号，用继续键确认；
(3)在5D/6D栏中选择一种变形，用继续键确认；
(4)如果选择了5D：
将+X工具坐标调整至平行于-Z世界坐标的方向(+X工具坐标=作业方向)；
(5)如果选择了6D：
将+X工具坐标调整至平行于-Z世界坐标的方向(+X工具坐标=作业方向)；
将+Y工具坐标调整至平行于+Y世界坐标的方向(+X工具坐标=作业方向)；
将+Z工具坐标调整至平行于+X世界坐标的方向(+X工具坐标=作业方向)；
(6)选择测量确认，弹出“要采用当前位置吗”，选择是确定；
(7)输入负荷数据；
(8)保存。
基坐标设定方法 |
1.定义原点
3点法2.定义x轴正方向
3.定义y轴正方向
3点法步骤
(1)选择菜单序列投入运行>测量>基坐标>3点；
(2)为基坐标分配号码和名称，用继续键确认；
(3)输入所用的TCP测量基坐标的工具编号；
(4)用TCP移到新基坐标的原点。点击测量，选择是确定；
(5)将TCP移至新基坐标正向X轴上的一个点，点击测量，选择是确定；
(6)将TCP移至XY平面上一个带有正Y值的点，点击测量，选择是确定；
(7)保存。