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油封一般分为单体型和组装型，组装型骨架与唇口材料可以自由组合，一般用于特殊油封。
从油封的密封作用、特点、结构类型、工作状态和密封机理等可以分成多种形式和不同叫法，但习惯上一般将旋转轴唇形密封圈叫油封，静密封和动密封（一般往复运动）用密封件叫密封件 。
欧系的工业机器人一轴、二轴和三轴油腔密封方法基本相同，日系的由于润滑介质不同略有差异，本次介绍的是欧系库卡工业机器人关于泄露和油封更换的内容。如下图库卡机械臂二轴部位爆炸图，包含电机，减速机，油封位置，O型圈位置，注油口和排油口位置。
通常情况下，泄露的位置在油封部位，通过更换油封可解决泄露故障，不及时更换可能会让润滑介质进入电机发生二次故障。
如上图所示，二轴密封部件安装位置：
油封、油封压盖安装于旋转座铸件上，RV减速机（带O型圈）和电机组件分别安装
在油封两侧，电机组件穿过旋转座与RV减速机通过齿轮连接，大臂镶钢丝螺套组件安装在RV减速机上，两个油堵分别安装在大臂和旋转座上。
油封又称密封垫圈，是用来封油脂的机械元件，它将传动部件中需要润滑的部件与出力部件隔离，不至于让润滑油渗漏，油封上面安装油封压盖，油封、油封压盖如图所示。
油封安装到如下红圈的位置部分（参考图）
另外介绍一下O型圈，又叫做O型密封圈，是一种截面为圆形的橡胶密封圈，如下图所示。RV减速机上的O型圈安装于RV减速机的键槽内，在减速机与旋转座接触面上起密封作用。
当更换减速机的时候，这个问题是不可避免的，需要谨慎安装，一不小心这个容易使密封圈斩断破坏。精密部件的安装需要根据具体标准流程实施。
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