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库卡机器人EMD零点校准仪00-228-934零点校正实操
零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD，以及零点校正的两种不同方法，标准和带负载。
一、EMD零点校正的方法（标准）
二、带负载机器人如何进行零点校正
1、负载重力对零点校正的影响
当机器人加装工具等负载后，由于减速机刚性较弱以及齿轮传动间隙等因素，机器人轴会在重力作用下出现下沉现象。
因此， 负载会影响机器人的零点校正。
零点校正时，不需要也不建议拆卸负载工具；否则，拆装工具后TCP可能还要重新校准。
实际操作中，可以在机器人工具安装完毕之后，再进行零点校正工作。但以后重新校正零点或检查零点时，均需装载这一工具。如果把工具拆下了，机器人受力减少，轴会反弹回去，零点反而和装载着工具的时候出现差异了。
所以， 零点校正时机器人负载状态需要保持一致。
四、带负载校正，让操作更便捷
KUKA 系统中“带负载校正”的零点校正方案，巧妙解决了三个工具重量不同的这一问题。
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