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操作步骤
1.用Step7或PCWORX配置总线。
2.从Step7或PCWORX导出配置。
3.将配置导入WorkV isual.
在Step 7和PC WORX 中无法给KUKA 机器人控制系统分配设备。
Step7中的解决方法:
1.将一个CP1616 设定为Controller。
2. 给CP1616 分配所要的设备。
PC WORX 中的解决办法:
1.创建一个ILC 350 PN项目。
2.给项目分配所要的设备。
如果将此类配置导入WorkVisual,则WorkVisual 忽略CP1616/ILC 350 Pn,
反而将KUKA机器人控制系统应用为Controller.
导出
为了能够将配置从Step 7或PC WORX导入WorkVisual,在导出时应设置以下选项:
从Step 7 导出:
■勾选导出默认值、导出图标和导出子网。
■激活收音机盒可读。
从PC WORX导出:
■选择导出为PLCOpenXML 文件。
在将配置导入WorkVisual时，仅应用以下设置:
■IP地址
■子网掩码
■网关(如果已使用)
■设备名称
■插槽配置
所有其他设置(例如Fast Startup、 模块和端口参数)必须在WorkVi sual再设置一次。
WorkVisual中的PROFINET 信号名称
通过PROFIsafe 的安全接口( 选项)
通过PROFIsafe 的安全功能(KRC4)
控制系统和设备之间与安全相关的信号通过PROFIsafe 进行交流。下 面介绍PROFIsafe协议中输入端和输出端状态的配置。另外，出于诊断和控制目的，将安全控制系统中与安全无关的信息传送至上级控制系统的非安全部分。
预留的安全输入端可由可编程控制系统(PLC)预设为0或1。机械手将在两种情况下行驶。如果将一个安全功能置于预留的输入端( 例如软件升级时)且这一-输入端预设为0，则机械手不会开动或者意外停机。
注意：库卡建议使用1来预设预留输入端。如果预留的输入端配置了新的安全功能且还未经客户的可编程控制系统(PLC) 使用，则不激活安全功能。由此可防止安全控制系统意外使机械手停机。
下述64个安全输入和输出端在WorkVisual接线编辑器中以黄色标识
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