KUKA机器人 常见故障及维修方式

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如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障

1.打开控制柜，查看库卡PC机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新正确安装。测量库卡PC主电源开机下是否有压降等。

2.检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器线接口缆是否松动。

3.更换触揽屏以及驱动电路板。

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库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵

更换触摸面板

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库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏,摔破等

更换液晶屏

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库卡机器人示教盒按键不良或不灵

换按键面板

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库卡机器人教导盒操纵杆XYZ轴不良或不灵

更换操纵杆

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库卡机器人教导盒急停按键失效或不灵

更换急停按键

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开机坐标系无效

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

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***登录

解决方案：配置→用户组→***→登陆→密码KUKA→登陆

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如何设置END

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF

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程序***条设置为home位置

编辑程序时，***条指令要设为home位置，这时我们在***后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

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当测试遇到突发状况（预热失败、程序错误），如何手动关闭输出信号

解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)

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6D鼠标失效的解决方式

系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可

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机器人开启了自我保护无法操作怎么办？

解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。

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下列情况下库卡机器人需要重新标定零点

1.机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

2.机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。手动删除零点。

3.开机失效，直接就关机会丢失零点。

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程序数据参数

切割速度：直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

机器人移动速度PTP是20% 或者10%

直线移动速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷

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库卡机器人死机故障具体操作过程

打开控制柜，找到计算机的电源(这个电源接头在计算机的上方，距离键盘和鼠标插口比较近)并将其拔掉，等待30秒后在将其重新连接好， 进行重启。

你会发现整个过程中, 库卡伺服系统始终处于工作状态,避免了无法存储RDC的问题。

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库卡机器人伺服电机维修遇到过热甚至冒烟怎么办?

1、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障原因

①电源电压过高;

②电源电压过低,电动机又带额定负载运行,电流过大使绕组发热;

③修理拆除绕组时,采用热拆法不当,烧伤铁芯;

④电动机过载或频繁起动;

⑤电动机缺相，两相运行;

⑥重绕后定于绕组浸漆不充分;

⑦环境温度高电动机表面污垢多,或通风道堵塞。

2、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障排除

①降低电源电压(如调整供电变压器分接头) ;

②提高电源电压或换粗供电导线;

③检修铁芯,排除故障;

④减载;按规定次数控制起动;

⑤恢复三相运行;

⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺;

⑦清洗电动机,改善环境温度,采用降温措施。

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库卡机器人故障信息(软件限位开关+A3)，不能回到原点，怎么解决处理？

1.先将机器人KCP操作板上工作模式开关选择到示教方式

2.观察拧紧轴回零时是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按页面切换键 打开资源管理器，观察显示器底部菜单选项，操作退出当前产品加工程序选择回零程序。

3.一直按住手动电源开关（KCP操作板背面3个白色按键任意一个均可），同时按住程序向前绿色键 直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作对话界面（ 西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志。

4.如果干涉先按下述方式移动到安全位置再按步骤2和3回零，首先按下左侧竖排白色按键的***个按键，选择手动移动方式中的+—号方式。

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故障报警——提示文字：程序堆栈溢出

更改程序的结构

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故障报警——提示文字：提示过多

KRC肯定要引导

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故障报警——提示文字：当读“O 文件”时出错

拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量

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故障报警——提示文字：发现坏的或不知名的硬件

重新安装或改变硬件配置

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故障报警——提示文字：伺服系统DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的

从联络母线上拔出不能支持的设备

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故障报警——提示文字：电机相序错误（轴）

驱动器的电源开关，检查电源模块，DSE

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故障报警——提示文字：外部急停开关被压下

检查急停按钮。调整并确认告知的故障

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控制器主板上的电池两年换一次如何更换控制柜电池？

1.准备一节新的3V锂电池

2.机器人通电开机正常后等待30秒

3.机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

4.装上新电池，插好接头。

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如何更换机器人本体电池

1.保持机器人电源开启，按下机器急停按钮；

2.打开电池盒的盖子，拿出旧电池；

3.换上新电池，注意不要装错正负极；

4.盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

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库卡机器人进不了系统维修怎么办
认真观察变频器内部有无破损，是否有焦黑的部件，电容是否漏液等等。



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