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KUKA机器人四种启动方式
1、自动运行方式
C：手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kuka smart pad使能上电按钮不松开，如下图：
上电后示教器上状态栏状态：E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；F：机器人**次启动时候，会低速运行到**个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人首次运行运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序；注意：BCO 是B Block coincidence（即程序段重合）的缩写。 重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间/空间事件的会合 ”。如果选定的运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。 如果选定的运动语句包括LIN或CIRC，则BCO运行将作为LIN运动被执行。 观察此运动，防止碰撞。 在BCO运行中速度自动降低。
库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考点，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。
操作步骤
A：编写程序并且调试程序等；
B：手动状态选择需要运行的程序；
C：手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到合适速度；D：然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；
E：手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；F：上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；G：自动运行状态速度修改；
H：启动机器人正常运行。
2、外部cell程序通过IO选择程序启动
库卡机器人I/O板
Ether CAT嵌入式模块
产品图片
带EtherCAT接口的 LED 镇流器端子模块，集成诊断功能 EtherCAT端子模块 EL2595 用作控制“LED镇流器”，可直接连接 LED 灯。端子模块宽度仅为 12 mm，集成了控制、调光和监测功能。它可以连接各种电压和电流范围的灯具，因此具有普遍适用性。
由于能够控制电流，因此可以根据设定值进行开关和调光。通过EtherCAT可以实现多个 LED 灯的同步，集成的电流测量功能能够实现状态监测和相关综合诊断。
LED 灯在市场上越来越受欢迎，因为与其它光源相比，它在光强、光质、使用寿命、电流消耗、产品种类及成本上都有着很大的优势。在EtherCAT I/O 系统中，LED 端子模块 EL2595 通过调整0…700 mA LED 灯的恒定电源。24 V 电源电压从而产生 2...48 V的电压。通过调整LED灯的电流实现调光。对于监测和调试而言，输入和输出电流和电压通过过程数据测量和读取。
外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启，机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同 cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定进入，用户自定义的程序需要在cell.src插入调用。
操作步骤
A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；
B：这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，***好另外编写机器人回参考点程序；C：机器人外部运行IO配置；
D：机器人外部运行IO接线；
E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启（或者断电重启）；F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；G：根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。
库卡机器人
3、外部选择mian程序启动
外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序，利用mian程序把各个全局子程 点功能任务。在编辑和调试好程序后，可以手动状态下选定main程序，并且手动运行至BCO安全参考点；态，再通过外部IO执行主程序main的操作。
步骤如下
A：编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通过程序调用在主程序main中编写好程序，并调用所用程序等待运行；B：选定main程序，并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；C：这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以， 外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用 。
D：通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；E：然后通过外部IO启动机器人程序即可；
4、手动连续启动方式
在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本操作。
操作步骤
A：编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识 光标在首行。
B：手动模式下，设定好库卡机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；C：手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；F：机器人首次启动时候，会低速运行到各点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让让机器人首次运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序。
注意：BCO是BBlockcoincidence（即程序段重合）的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合 句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LI 将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。
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