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机身结构剖析
轴垂直串联是工业机器人使用广、典型的结构形式，典型机器人的机身典型结构剖析如下。
1.基座及腰
基座用于机器人的安装、固定，也是机器人的线缆、管路的输入部位。垂直串联机器人基座的典型结构如图3.3-1所示库卡beplay网站入口
基座的底部为机器人安装固定板﹔内侧上方的凸台用来固定腰回转轴S（ j1）的R减速器壳体（针轮），减速器的输出轴连接腰体。基座后侧为机器人线缆、管路连接用的管线盒，管线盒正面布置有电线电缆插座、气管油管接头。
腰回转轴s 的RV减速器一般采用针轮（壳体〉固定、输出轴回转的安装方式，由于驱动电动机安装在输出轴上，电动机将随同腰体回转。
腰是机器人的关键部件，其结构刚性、回转范围、定位精度等都直接决定了机器人的技术性能。
机器人腰部的典型结构如图3.3-2所示。腰回转驱动电动机1的输出轴与RV减速器的芯轴2（输入）连接。电动机座4和腰体6安装在RV减速器的输出轴上，当电动机旋转时，减速器输出轴将带动腰体、电动机在基座上回转。腰体é 的上部有一个突耳5，其左、右两侧用来安装下臂及其驱动电动机。
2.上/下臂
下臂是连接腰部和上臂的中间体，它需要在腰上摆动，下臂的典型结构如图3.3-3所示。下臂体5和驱动电动机1分别安装在腰体上部突耳的两侧；R减速器安装在腰体上，驱动电动机1可通过RV减速器驱动下臂摆动。
下臂摆动的RV减速器通常采用输出轴固定、针轮（壳体）回转的安装方式。驱动电动机1安装在腰体突耳的左侧，电动机轴与R减速器7的芯轴2连接﹔Rv减速器输出轴通过螺钉4固定在腰体上，针轮（壳体）通过螺钉8连接下臂体5;电动机旋转时，针轮将带动下臂在腰体上摆动。
上臂连接下臂和手腕的中间体，它可连同手腕摆动，上臂的典型结构如阁3.3-4所示。上臂6的后上方设计成箱体，内腔用来安装手腕回转轴R的驱动电动机及减速器。上臂回转轴U的驱动电动机1安装在臂左下方，电动机轴与RV 减速器7的芯轴3连接。RV减速器﹖安装在上臂右下侧，减速器针轮（壳体〉利用连接螺钉5（或8）连接上臂﹔输出轴通过螺钉10 连接下臂9;电动机旋转时，上臂将连同驱动电动机绕下臂摆动。
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