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一、机器人驱动装置
概念：要使机器人运行，需要给每个关节，每个锻炼程度的传播程度，并提供机器人的角落，每个联合动作的原始运动。
驱动系统：可以通过诸如同步带，链条，轮系统，谐波齿轮，谐波，谐波齿轮，谐波，谐波，谐波，谐波。
1，电动驱动
电动驱动器很简单，速度变化范围高，效率高，速度和位置精度高。但它们连接到减速装置，但直接驱动更加困难。
电动驱动器也可以分为DC（DC），AC（AC）伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机很容易磨损，火花易于形成。无刷直流电机也具有更广泛的应用。步进电机驱动大多是开环控制，控制简单，但功率不高，主要用于低精度小电源机器人。
在电力运行之前，您应该检查以下内容：
1）电源电压是否合适（轮转椅可能会损坏驱动模块）； DC输入的+/-极性不得接收错误，驱动控制器上的电机模型或当前设置值适当（不要太大）； 2）控制信号线连接到行业，行业***好考虑屏蔽问题（如双绞线）； 3）不要拿起需要拿起线路，只有***基本的系统操作良好，然后逐渐连接。
4）务必弄清楚接地方法或使用浮动。
5）应在运行的半小时内观察电动机的状态，例如正常，声音和温度升高，并发现问题立即停止调整。
2，液压驱动
通过高精度气缸和活塞，通过圆柱体和活塞杆的相对运动来实现线性运动。
优点：大功率，可以节省缩减装置直接连接到驱动杆，结构紧凑，刚度，快速响应，伺服驱动器具有高精度。
缺点：有必要添加液压源，易于产生液体泄漏，不适合高，低温，因此液压驱动器目前使用大型电力机器人系统。
选择合适的液压油。防止固体杂质混合液压系统以防止空气和水入侵液压系统。机械操作应柔软且光滑，机械操作应避免粗鲁，否则它将不可避免地产生冲击载荷，使机械故障，大大缩短使用寿命。注意腐蚀和溢出噪声。在工作时，您应该注意液压泵的声音和溢流阀。如果液压泵出现“腐蚀”噪音，则排气后不能被消除，并且在消除原因后应该发现。保持合适的油温。液压系统的工作温度通常在30到80℃之间控制3，气压驱动器
气压驱动器简单，清洁，敏感，缓冲效果……但与液压驱动器相比，刚度，噪声，速度不易控制，这么多于针对点控制的机器人具有高精度。
（1）它具有快速快，系统结构简单，维护方便，价格低廉。适用于小型负荷的机器人。然而，难以实现伺服控制，超过机器控制机，例如ON，应用程序和冲压机器人更多。
（2）在大多数情况下，它用于实现两位或有限点控制的小型机器人。
（3）控制设备当前选择可编程控制器（PLC控制器）。构成控制装置的气动逻辑元件可用于易燃和爆炸性情况。
二，线性传输
透射是连接电源和移动链路的关键部分，并且呈直线传输的形式和呈公共传输形式的旋转传输。
线性变速器可用于圆柱坐标结构的X，Y，Z驱动器，径向驱动和垂直英超驱动器，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。
直线运动可以通过齿轮架，螺母或直驱动电动机驱动器将旋转运动转换成直线运动，或者可以直接从气缸或液压缸的活塞直接产生。
1，齿轮架装置
通常机架是固定的。齿轮的旋转运动被转换成托盘的直线运动。
优点：结构简单。
缺点：问题很大。
2，滚珠丝杠
球嵌入螺钉和螺母的螺旋槽中，并且球可以连续地循环通过螺母中的引导槽循环。
优点：小摩擦，高驱动效率，无爬行，精度高，制造成本高，结构复杂。自锁问题：理论上的滚珠丝杠副手也可以自锁，但没有使用这种自动锁定在实际应用中，原因是：可靠性非常差，或者加工成本非常高；因为直径非常大，通常，添加诸如蜗轮的自锁装置。
三，旋转传动机构
旋转变速器的目的是将电动机的驱动源的更高速度转换为较低的速度并获得较大的时刻。机器人中更多的旋转驱动器包括齿轮链，同步带和谐波齿轮。
1，齿轮链
（1）转速
（2）扭矩关系
2，同步带
同步带是具有多个齿的带，其与同步皮带轮啮合，该同步滑轮也是同步皮带轮。工作时相当于软装备。
优点：无幻灯片，良好的灵活性，低价格低，重复定位精度高。
缺点：具有一定的弹性变形。
3，谐波齿轮
谐波齿轮由刚性齿轮，谐波发生器和柔性齿轮的三个主要部分组成。通常，刚性齿轮是固定的，并且谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。
主要特征：
（1），传动比大，单级为50-300。
（2）传动稳定，负载能力高。
（3）高达效率，高达70？90？r
（4），驱动精度高，比普通齿轮变速器高3-4倍。
（5），回报很小，可以小于3'。
（6），不能获得中间输出，屈曲刚度低。
谐波传输已广泛应用于具有更先进的机器人的国家。只有60？F机器人驱动单元仅使用日本的谐波驱动器。
美国被送到月球上的机器人，每个接合部分使用谐波传输，其中一个用于30个谐波传输机构。
前苏联送入月球移动机器人“蒙特”，这是一个单独的谐波传输，其单独地通过闭合谐波传输驱动。由德国大众公司开发的垂直80型机器人以及法国雷诺开发的垂直80机器人。
第四，机器人传感系统
1.感觉的感觉是由内部传感器模块和外部传感器模块组成，以在内部和外部环境中获得有意义的信息。
2使用智能传感器可以提高机器人的机械，自适应和智能水平。
3.使用智能传感器可以提高机械，适应性和机器人的智能水平。
4.对于一些特殊信息，传感器比人类感受的感觉更有效。
V.机器人位置检测
旋转光学编码器是***常见的位置反馈装置。光电探测器将光脉冲转换为二进制波形。通过计算脉冲的数量来获得轴的轴，并且通过两个方波信号的相对相位确定旋转方向。
感应同步器输出两个模拟信号轴角的正弦信号和余弦信号。轴的轴由这两个信号的相对幅度计算。感应同步器通常比编码器更可靠，但其分辨率低。
电位计是***直接的位置检测形式。它连接到桥梁，这可以产生与轴角成比例的电压信号。但是，由于低分辨率，线性不好，对噪声敏感。
车速表能够输出与轴的旋转速度成比例的模拟信号。如果没有速度传感器，则可以通过相对于时间相对于时间的差异差异来获得速度反馈信号。
第六，机器人性测试
力传感器通常安装在操作臂中：
1.在联合驱动器上安装。可以测量驱动/减速器本身的扭矩或力。然而，无法检测到末端执行器和环境之间的接触力。
如图2所示，在终端致动器和操作臂的端子接头之间，腕力传感器。通常，可以测量施加到末端效应器的三到六个力/扭矩分量。
3.在末端执行器上安装“指尖”。通常，这些频带具有消耗应变仪的力，其可以测量指向指尖的一到四个电源。
7.机器人 - 环境互动系统
1.机器人 - 环境交互系统是一种实现工业机器人和外部环境以互连和坐标的系统。
2.工业机器人和外部设备旨在成为功能单元，例如加工制造单元，焊接单元，装配单元等。它还可以与多个机器人，多台机器或设备，多个零件存储设备集成。
3.它也可以是多个机器人，多台机床或设备，多个零件存储设备等设置以执行执行复杂任务的功能单元。
八，人机交互式系统
人机交互式系统是一种设备，使操作员能够参与机器人并联系机器人。系统总结为两类：指令给定设备和信息显示设备。
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