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库卡机器人集成|机器人焊接工艺基本情况说明
发布时间:2021-04-18 浏览次数:240 返回列表
焊接工艺是指通过对工具坐标的设置、焊机参数设置、焊接参数设置、焊接基本设置,实现对焊接工具和工艺的控制实现机器人自动焊接。

基本情况说明

1 坐标的基本概念

对机器人进行轴操作时,可以使用以下几种坐标系:

1.1 关节坐标系

机器人各轴进行单独动作,称关节坐标系。

库卡焊接机器人集成 关节坐标

1.2 直角坐标系

不管机器人处于什么位置,均可沿设定的X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。

库卡机焊接器人集成 直角坐标

1.3 工具坐标系

工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴,并把坐标定义在工具的***点。

库卡机器人集成焊接 工具坐标

1.4 用户坐标系

机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。

库卡机器人集成焊接 用户坐标

在关节坐标系以外的其他坐标系中,均可只改变工具姿态而不改变工具***点(控制点)位置,这叫做控制点不变动作。

2 与焊接电源的匹配

CRP系统控制焊接电源通过如下信号:

两路0-10V的模拟量来控制焊接的电流和电压。

M190输出,控制起弧。M191和M188组合控制点动送丝、退丝。

M180输入检测起弧成功信号。M181检测焊接电源是否有故障。

关于逻辑接口的使用需编辑如下PLC梯图在用户PLC里面。

库卡机焊接器人集成 PLC信号

说明:输入、输出口可根据现场接线来设计。上图PLC表达的意思如下:

M190(常开)----------------------Yxx(起弧控制信号)

M191(常开)--M188(常闭)------------Yxx(手动送丝信号)

M191(常开)--M188(常开)------------Yxx(手动退丝信号)

Xxx(常开)-----------------------M180(起弧检测信号,检测起弧是否成功)

Xxx(常闭)-----------------------M181(焊机故障检测)



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