基本情况说明
1 坐标的基本概念
对机器人进行轴操作时,可以使用以下几种坐标系:
1.1 关节坐标系
机器人各轴进行单独动作,称关节坐标系。
1.2 直角坐标系
不管机器人处于什么位置,均可沿设定的X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。
1.3 工具坐标系
工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴,并把坐标定义在工具的***点。
1.4 用户坐标系
机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。
在关节坐标系以外的其他坐标系中,均可只改变工具姿态而不改变工具***点(控制点)位置,这叫做控制点不变动作。
2 与焊接电源的匹配
CRP系统控制焊接电源通过如下信号:
两路0-10V的模拟量来控制焊接的电流和电压。
M190输出,控制起弧。M191和M188组合控制点动送丝、退丝。
M180输入检测起弧成功信号。M181检测焊接电源是否有故障。
关于逻辑接口的使用需编辑如下PLC梯图在用户PLC里面。
说明:输入、输出口可根据现场接线来设计。上图PLC表达的意思如下:
M190(常开)----------------------Yxx(起弧控制信号)
M191(常开)--M188(常闭)------------Yxx(手动送丝信号)
M191(常开)--M188(常开)------------Yxx(手动退丝信号)
Xxx(常开)-----------------------M180(起弧检测信号,检测起弧是否成功)