产品:99
联系我们
1.指令与功能
PAPID 程序偏移生效、程序偏移设定指令可整体改变程序中所有程序点的位置，机器人和外部轴的偏移可分别指令，指令的名称与编程格式见表 3.6-1。
程序偏移生效、程序偏移设定指令的功能类似于工件坐标系设定，当机器人偏移生效时，可使所有程序点的XYZ坐标、工具姿态均产生整体偏移；外部轴偏移生效时，则可使所有程序点的外部轴位置产生整体偏移。
程序偏移不仅可改变图 3.6-1（a）所示的机器人XYZ位置，而且还可添加工具姿态偏移功能，使坐标系产生图 3.6-1（b）所示的旋转。程序偏移通常用来改变机器人的作业区，例如，当机器人需要进行多工件作业时，通过机器人偏移，便可利用同一程序完成作业区 1、作业区 2 的相同作业。
2.程序偏移生效与撤销
在 RAPID 程序中，机器人、外部轴的程序偏移可分别通过机器人程序偏移生效指令 PDisp On、外部轴程序偏移生效指令 EOffs On 来实现。
程序偏移生效指令的偏移量可通过指令中的参照点和目标点，由系统自动计算生成；程序偏移设定指令可直接定义机器人、外部轴的程序偏移量，无需指定参照点和目标位置。PDisp On、EOffs On 指令可在程序中同时使用，所产生的偏移量可自动叠加。
PDisp On、EOffs On 指令所产生的程序偏移，可分别通过指令 PDisp Off、EOffs Off 撤销，或利用后述的程序偏移量清除函数命令 ORob T 清除；此外，如果程序中使用了后述的程序偏移设定指令 PDisp Set、Eoffs Set，也将清除 PDisp On、EOffs On 指令的程序偏移。
PDisp On、EOffs On 指令中的添加项、程序数据作用如下。
\Rot：工具偏移功能选择，数据类型 switch。增加添加项\Rot，可使机器人在XYZ位置偏移的同时，根据目标位置调整工具姿态。
\Exe P：程序偏移目标位置，数据类型 robtarget。它用来定义参照点 Prog Point 经程序偏移后的目标位置；如不使用添加项\Exe P，则以当前位置（停止点 fine）作为程序偏移目标。
Prog Point：程序偏移参照点，数据类型 robtarget。参照点是用来计算机器人、外部轴程序偏移量的基准位置，目标位置与参照点的差值就是程序偏移量。
Tool：工具数据，数据类型 tooldata。指定程序偏移所对应的工具。
\WObj：工件数据，数据类型 wobjdata。增加添加项后，程序数据 Prog Point、\Exe P 为工件坐标系数据；否则，为大地坐标系数据。
机器人程序偏移生效/撤销指令的编程实例如下，程序的移动轨迹如图 3.6-2 所示。
Move L p0， v500， z10， tool1 ； // 无偏移运动
Move L p1, v500, z10, tool1 ;
……
PDisp On\Exe P := p1， p10， tool1 ； // 生效机器人偏移
Move L p20， v500， z10， tool1 ； // 偏移运动
Move L p30, v500, z10, tool1 ;
PDisp Off ； // 机器人偏移撤销
Move L p40, v500, z10, tool1 ;
……
外部轴程序偏移仅用于配置有外部轴的机器人系统，指令的编程实例如下。
Move L p1， v500， z10， tool1 ； // 无偏移运动
EOffs On \Exe P := p1， p10 ； // 外部轴程序偏移生效
Move L p20, v500, z10, tool1 ;
……
EOffs Off ； // 外部轴偏移撤销
如机器人当前位置是以停止点（fine）形式指定的准确位置，则该点可直接作为程序偏移的目标位置，此时，指令中无需使用添加项\Exe P，例如：
Move J p1， v500， fine \Inpos := inpos50， tool1 ；// 停止点定位
PDisp On p10， tool1 ； // 机器人偏移，目标点 P1
……
Move J p2， v500， fine \Inpos := inpos50， tool1 ；// 停止点定位
EOffs On p20 ； // 外部轴偏移，目标点 P2
……
机器人程序偏移指令还可结合子程序调用使用，使程序的运动轨迹整体偏移，以达到改变作业区域的目的。例如，实现图 3.6-3 所示 3 个作业区变换的程序如下。
Move J p10， v1000， fine\Inpos := inpos50， tool1 ；// 第 1 偏移目标点定位
draw_square ； // 调用子程序轨迹
Move J p20， v1000， fine \Inpos := inpos50， tool1 ；// 第 2 偏移目标点定位
draw_square ； // 调用子程序轨迹
Move J p30， v1000， fine \Inpos := inpos50， tool1 ；// 第 3 偏移目标点定位
draw_square ； // 调用子程序轨迹
……
!*************************************
PROC draw_square（）
PDisp On p0， tool1 ； // 生效程序偏移，参照点 p0、目标点为当前位置
Move J p1， v1000， z10， tool1 ； // 需要偏移的轨迹
Move L p2, v500, z10, tool1 ;
Move L p3, v500, z10, tool1 ;
Move L p4, v500, z10, tool1 ;
Move L p1, v500, z10, tool1 ;
PDisp Off ； // 程序偏移撤销
ENDPROC
!*************************************
3.程序偏移设定与撤销
在 RAPID 程序中，机器人、外部轴的程序偏移也可通过机器人、外部轴程序偏移设定指令来实现。PDisp Set、EOffs Set 指令可直接定义机器人、外部轴的程序偏移量，而无需利用参照点和目标位置计算偏移量；因此，对于只需要进行坐标轴偏移的作业（如搬运、堆垛等），可利用指令实现位置平移，以简化编程与操作。
指令 PDispSet、EOffsSet 所生成的程序偏移，可分别通过偏移撤销指令 PDispOff、EOffsOff 撤销，或利用程序偏移指令 PDisp On、EOffs On 清除。此外，对于同一程序点，只能利用 PDispSet、EOffsSet 指令设定一个偏移量，而不能通过指令的重复使用叠加偏移。
机器人、外部轴程序偏移设定指令的程序数据含义如下。
Disp
Frame
：机器人程序偏移量，数据类型 pose。机器人的程序偏移量需要通过坐标系姿态数据 pose 定义，pose 数据中的位置数据项 pos 用来指定坐标原点的偏移量；方位数据项 orient 用来指定坐标系旋转的四元数，不需要旋转坐标系时，orient 为[1，0，0，0]。
EAx Offs：外部轴程序偏移量，数据类型 extjoint。直线轴偏移量的单位为 mm，回转轴的单位为 °。
对于图 3.6-4 所示的简单程序偏移运动，程序偏移设定/撤销指令的编程实例如下。
VAR pose xp100 := [ [100， 0， 0]， [1， 0， 0， 0] ] ； // 定义程序偏移量X+100
Move J p1， v1000， z10， tool1 ； // 无偏移运动
……
PDisp Set xp100 ； // 程序偏移生效
Move L p2， v500， z10， tool1 ； // 偏移运动
Move L p3, v500, z10, tool1 ;
PDisp Off ； // 程序偏移撤销
Move J p4， v1000， z10， tool1 ； // 无偏移运动
……
外部轴程序偏移设定仅用于配置有外部轴的机器人系统，指令的编程实例如下。
VAR extjoint eax_p100 := [100， 0， 0， 0， 0， 0] ； // 定义外部轴偏移量 e1+100
Move J p1， v1000， z10， tool1 ； // 无偏移运动
……
EOffs Set eax_p100 ； // 程序偏移生效
Move L p2， v500， z10， tool1 ； // 偏移运动
EOffs Off ； // 程序偏移撤销
Move J p3， v1000， z10， tool1 ； // 无偏移运动
了解更多库卡机器人知识欢迎点击咨询：库卡机器人集成
- 下一篇：库卡机器人集成|介绍什么是程序点偏置与镜像函数
- 上一篇：工业机器人的特点