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库卡坐标偏移编程
机器人工程师很多时候需要用到偏移，坐标偏移或工具偏移，下面给你讲解 库卡机器人具体偏移编程。
一.概要：
已使用过库卡机器人的老铁们，应该知道要表示一个机器人的直角坐标系的位置会用到
FRAME
/POS/E3POS/E6POS类型的数据，其中：
-X/Y/Z：表示直角坐标系直线坐标；
-A/B/C: 表示直角坐标系旋转坐标；
-S/T : 表示机器人的状态与转角；
-E1..E6：表示外部轴的角度；
库卡的欧拉角Euler-A-B-C对应的是Z->Y->X；
二.欧拉角说明：
1.库卡机器人坐标转换的遵循的准则：
- ***步：X/Y/Z变换(顺序无关)；
- 第二步：A/B/C变换（先A，再B，***后C）；
2.案例：
-绕X转90°，再绕Y转90°，***后绕Z转90°：
-绕Y转90°，再绕X转90°，***后绕Z转90°：
三.几何运算符：
用几何运算符可以以几何方式相加位置。几何相加也被称之为“
Frame
运算”。在 KRL 中通过冒号“：” 表示几何运算符。
1.适用数据类型：
FRAME
/POS/E6POS类型数据；
2.两个运算数的运算：
3.三个运算数的运算：
四.应用场景：
1.机器人基于当前位置沿工具Z向移动100mm：
- 传统： LIN_REL {Z 100} #TOOL
-几何运算符：
2.机器人基于当前位置沿基座标Z向移动100mm：
-传统： LIN_REL {Z 100} #BASE
-几何运算符：
注意:不推荐使用相对运动指令；
3.视觉相机知会机器人应该沿着基座标X方向偏-0.5，沿着Y方向偏移1.1，沿着A方向旋转0.2，由于视觉每一次修正值不一定一样，常规做法:
好的做法是用几何运算符：
五.扩展(偏移功能)
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