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KUKA教科书中的下图显示了由每种模式下的各种操作触发的关机模式。
从表中可以看到，KUKA机器人的关闭模式可以分为以下几种类型。
（1）安全相关的停机模式：安全停止0 |停止1 |停止2；
（2）与安全无关的常规停止模式：停止0 |停止1 |停止2；
二。关机模式说明：
焊接机器人KUKA机器人
无论硬件系统安全还是现场总线安全（FSOE / profiSafe / EthernetIp CIp等），安全停止均与机器人的安全控制器相关联。传统的停止方法可以解释和简化如下：
3.扩展部分
某些指令或变量的使用会影响机器人的关机，如下图所示。
安全与人类生活息息相关，但是每当您接触到安全性时，都应该了解安全性。
KUKA机器人故障排除
2. KSS03070-缺少正确的mam文件/ KSS01422- $ MAMES_ACT值无效
原因：$ INDIVIDUAL_MAMES =＃如果RDC对工业机器人进行零位校准，则控制器将访问硬盘的偏差值并计算机器人的特定零位校准位置。如果该值不正确，则不能校正零位。此时，您可以看到机器人铭牌（例如KR16_2层），以确定该机器人是普通版机器人还是高精度HA机器人。
（6）选择“否”。
（7）在示教器上，显示对话框“输入机器人的序列号和列号。RDC只能编程一次”。
（8）输入机器人的序列号。机器人的序列号印在主机的铭牌上。
（9）关闭并保存。
（3）对于外部控制，请检查外部信号，例如pLC控制。如果要在此时手动移动机器人，则需要将1更改为1025（$ IN1025始终为TRUE）。
（4）关闭外部自动操作窗口并返回到HMI。
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