联系我们
关键是机器人伺服电机的核心部件.在操作过程中，机器人采用伺服电机驱动，实现了多自由度的控制.如果机器人的运行速度和精度较高，则实际要求是伺服电机的响应速度和控制精度都足够高。
在机器人的实际操作中，伺服电机常常是在各种加速和减速的，扭转状态，则伺服马达的短时过载能力，惯性适应范围，频率响应带宽，速度/转矩的响应时间使高的要求。
其中*重要的指标之一是频率响应带宽，它决定了伺服系统对指令的响应速度。这是机器人设计者关注的一个重要问题。
伺服电机频率响应带宽的定义：伺服系统的*大正弦频率是伺服系统的频率响应带宽。它是用一种更专业的语言描述的，即振幅频率响应衰减到-3dB时的频率(-3dB带宽)，或相频响应滞后90度时的频率。
更具体地，标准图像的机械部分“AC伺服驱动器通用技术条件”的伺服驱动器的规定的测试方法带宽（JB10184-2000）：驱动速度指令输入正弦波，额定转速指令的振幅值的0.01倍，为1Hz的频率逐渐增加，对应于曲线，与指令电动机的记录速度，以提高的正弦频率，电机旋转速度的波形曲线逐渐增加的相位延迟指令正弦曲线，振幅减小。相位延迟增大到90度作为伺服系统90度相移的频率带宽;频率的0.707倍的幅度被减小到作为伺服系统的低频-3dB带宽。
可以说，频率响应带宽越快，伺服系统对不断变化的指令的响应就越快。即使工业机器人的动作更为复杂，也能及时做出反应，带动机器人的各个关节位置控制到位。
影响频率响应带宽的因素有很多，如伺服驱动器或控制系统参数、传动链的刚度或精度、传动间隙、负载惯性等会影响伺服系统的响应带宽。在过去，由于缺乏测试设备，工业中的许多研究人员只能通过增加实际负载测试来判断伺服系统和机器人的响应性能，这属于定性分析，不能定量分析。
- 下一篇：工业机器人PLC编程算法
- 上一篇：弧焊机器人和弧焊机器人的关键技术--安川机器人