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搬运机器人的特点：
适应对象：大批量、重复性强或是工件重量较大以及工作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。
特点：定位***、生产质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便。
码垛：码垛机器人可视为特殊的搬运机器人，与搬运区别不大，通常认为本体更大一些，多为4轴，且有特殊的辅助机构（例如平行四边形结构）；精度低；一般处于物流的末端；
分拣：特殊的搬运机器人，机构上较多采用特殊的Delta并联机器人。需要将杂乱放置的不同物体进行识别，然后采用机器人将其搬运分开。一般需要视觉感知相配合；
装配：作业***复杂，对定位精度要求***高，因此一般需要有外部感知能力进行***定位；机构上可能需要考虑多机器人或双臂协作控制；此外，和物体的接触多需要考虑受力关系，在控制上需要进行力位混合控制设计。
图：搬运机器人的系统组成
图：搬运机器人本体构型分类（5种）
图：本体安放方式：3种
端拾器：总的分类，原理上着重掌握气吸和磁吸，实现原理、分类，局限性。
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