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研究人员编写了一个名为“Pepper”的迎宾机器人程序，它具有说出自己思维过程的能力。这意味着，迎宾机器人不再是一个“黑匣子”，它的底层决策对用户来说更加透明。
机器人经过训练，可以大声说出自己内心的决策过程，让我们了解到它是如何确认需求的优先级。这个技术在人类的请求未得到机器人响应的情况下，可能特别有用，迎宾机器人可以用外行人的语言来解释，例如，某个特定的物体是否无法触达，所需的运动是否可行，或者机器人的某个部件是否正常工作。
在一系列实验中，研究人员试图探索这种内心语言是如何影响机器人的行动。比如，机器人“Pepper”可以帮助人类按照礼仪规则摆餐桌。当要求“Pepper”违反礼仪规则，把餐巾放在错误的位置，例如把餐巾放在叉子上时，机器人开始自言自语，问自己礼仪要求是什么，它会认为这个要求违反了给它的规则，人类可能犯糊涂了，然后它会询问研究人员把餐巾放在叉子上是否是正确的行为。一旦用户确认了请求，“Pepper”就会自言自语地说：“这种情况真让我心烦，我永远不会违反规则，但我不能让你不高兴，所以我更愿意听从你的意愿，做了你想做的。”然后把餐巾放在研究人员要求的地方。
这项发表在《科学》杂志上的研究表明，通过对比“Pepper”有内心对话和没有内心对话的表现，研究人员发现，当“Pepper”参与自我对话时，任务完成率更高。比如，当被要求做同样的任务，但不表达内心的想法时，“Pepper”知道这与礼仪规则相矛盾，所以没有执行任务，也没有解释原因。这种内在的语言能力在机器人和人类合作的情况下会很有用，例如，它可以用于机器人护理或医疗机器人。
“当然，在许多其他情况下，这种技术可能会令人讨厌。例如，如果我给出一个的命令： Alexa关灯，内心对话可能就没那么有用了，因为我只想单纯的让机器人服从我的命令。”巴勒莫大学机器人学教授说。到目前为止，内部语言的计算模型已经被纳入到机器人中，也许有一天，机器人能够自动生成语言。
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