工业机器人的保养及维护，更换电池、更换润滑油等方面讲解

1.保养与维护

1.1 基本保养

工业机器人在长期运行过程中，由于机件磨损、自然腐蚀和其他原因，技术性能将有所下降，如长期缺乏必要的维护，不仅会缩短工业机器人本身的寿命，还会成为影响生产安全和产品质量的一大隐患。因此要严格按照工业机器人设备的运转规律，正确使用，精心、科学维护，努力保证工业机器人完好率，提高生产效率。

定期保养工业机器人可以延长工业机器人的使用寿命，FANUC 工业机器人的保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、三年等。

FANUC工业机器人的具体保养内容如表1-2所示。

1.2 日常维护

在每天运行系统时，操作人员要对工业机器人的各个部位进行日常清洁和维护工作，并检查各部位有无裂缝或损坏情形。

通电前，检查是否有油分从密封各关节的油封中渗透出来。根据动作条件和周围环境，油封的油唇外侧会有油分渗出（微量附着），当该油分累积成为水滴状时，根据动作情况可能会滴下。在运转前清扫油封部下侧的油分，就可以预防油分的累积。此外，频繁的反转动作和高温环境中使用时，电机将会成为高温部件，润滑脂和油槽内压在某些情况下会上升。在运转刚刚结束后开启排脂口、排油口，就可以恢复内压。注意，打开排脂口、排油口时，应避免润滑脂、油的飞散。

通电后，检查工业机器人的振动、异常声音及电机发热情况，确认各轴在没有异常振动、响声下平滑运动，电机的温度无异常增高。检查是否与上次再生位置偏离，停止位置是否出现离差等。确认基于工业机器人、外围设备发出的指令动作确切。确认断开电源后，末端执行器安装面的落下量在0.5mm以内。

控制装置通气口的清洁。控制装置的通气口上若粘附大量灰尘，会严重影响控制器、通信装置的有效散热，应定期检查并将其清除掉。

观察机构部电缆的可动部，检查电缆的包覆有无损伤，是否发生局部弯曲或扭曲。检查各电机以及配线板的连接器是否松动。确认示教器连接电缆无过度的扭曲。确认控制装置以及外围设备无异常。

紧固末端执行器安装螺栓、工业机器人设置螺栓，检修松脱的螺栓，将露出在工业机器人外部的螺栓全部加以紧固。

安装螺栓时，要采用建议的安装力矩。因为有的螺栓上涂敷有防松接合剂，当使用建议安装力矩以上的力矩紧固时，可能会导致防松接合剂脱落，所以务必使用建议安装力矩加以紧固。

机械式制动器、机械式可变制动器的检修。要检查制动器固定螺栓是否松动，如果松动需予以紧固。特别要检查J1轴振子制动器固定螺栓是否松动，确认振子制动器的旋转是否平顺。

运转结束时，应当操作工业机器人返回适当的位置，并切断控制装置的电源，防止机器人本体龟裂或损坏。

1.3 更换电池

工业机器人各轴的位置数据通过后备电池保存，电池应进行定期更换（一年半）。此外，若后备电池显示电压下降报警时，也应及时更换电池。

1.更换控制器主板电池

程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，会在TP上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，用户平时应注意定期备份数据。控制器主板上的电池每两年换一次。更换电池时，请务必在通电状态下进行。在未通电时更换电池，会丢失当前的位置信息，导致不必要的数据丢失。

控制器主板电池更换步骤如下。

① 准备一节新的3V锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。

② 工业机器人通电开机正常后，等待30秒。

③ 工业机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

④ 装上新电池，插好接头。

2.更换工业机器人本体电池

工业机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。电池需要每年更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm（Group: %d Axis: %d））出现时，也允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm（Group: %d Axis: %d）），此时工业机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做零点复位（Mastering），才能使工业机器人正常运行。

更换工业机器人本体电池的步骤如下。

① 保持工业机器人电源开启，按机器急停按钮。

② 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

③ 换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

④ 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

1.4 更换润滑油

工业机器人每三年或工作10000小时，需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器的润滑油和 J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号工业机器人（如 S-430、R-2000 等）每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

更换润滑油具体步骤如下。

① 关闭工业机器人电源。

② 拔掉出油口塞子。

③ 从加油嘴处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

④ 让工业机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

⑤ 把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏。为避免发生错误，操作人员应做到以下几点。

① 更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

② 使用手动油枪缓慢加入润滑油。

③ 避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源。

④ 必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

⑤ 更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

⑥ 为了防止发生滑倒事故，操作人员应将工业机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

工业机器人的日常检查和维护保养指南

工业机器人日常检查与维护保养措施是保障机器人正常运行和延长使用寿命的重要措施。包括清洁、中空手腕的清洗维护、定期检查、固定螺栓的检查、轴制动测试、系统润滑加油等方法。同时，需要注意机械手控制柜应放置在干燥、通风、无腐蚀性液体的室内，避免电子器件受潮损坏；在使用机械手时，应避免接触水、酸、碱等腐蚀性液体，以免影响机械手的正常运行；在清洗机械手时，应按照规定的清洗流程进行，并避免使用硬质器具刮划手腕等部位；定期检查各紧固件是否有松动，并及时加固或更换损坏的零件；对于长时间不用的机械手，应定期启动机械手，以免部件锈蚀。

工业机器人保养内容表

工业机器人在生产中起到重要的作用，为了保证它们的正常运行和延长使用寿命，需要进行日常检查和维护保养。以下是一些常见的机器人日常检查和维护保养措施：

1、机器人区域清洁：保持机器人周围区域的清洁和整洁，避免其受到灰尘、油脂、液体等污染物的影响，尤其是电子元器件容易受到污染而导致故障。

2、机器人联轴器及传动机构的润滑：机器人需要使用相应的机油及润滑油等，对于传动机构的润滑，要按照机器人使用说明及制造商的要求进行处理。

3、机器人机械结构紧固：定期检查，并及时加强紧固力度，如名称和夹具的紧固、钢丝和气管等管路的维护，确保设备各部件能牢固地连接在一起，避免松动、错位等情况的发生。

4、机器人视觉传感器的保护：定期检查并维护机器人视觉传感器，清理镜头及保护材料，防止日积月累出现严重污染造成误差、偏离等情况以保证机器人的准确性。

5、机器人的规定操作：机器人具备强大的机械作用力，工作前需参看使用说明，熟悉操作程序并戴好相关的安全防护装备，遵循工作规范，避免超负荷、偏差甚至损坏。

6、机器人的定期检查：对机器人进行定期检修，包括机器人的电子电气部件、机械结构、气动（液动）部件的检查，如找出故障及及时处理，更换磨损严重的部件，避免设备出现意外情况。

7、方便查找维护记录：对维护记录进行清晰存档，便于运维工程师调查控制系统状态及机械结构的维修记录，以便更好的跟踪设备使用情况。

总的来说，为了延长机器人的使用寿命，不仅需要按照制造商的要求进行日常检查和维护，还需要有规范的操作流程和完善的维护记录。只有这样才能保证机器人安全、可靠的工作运行，提高生产效率和质量。
文章摘自网络