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ABB喷涂机器人配置方法以及坐标系介绍
发布时间:2022-07-10 浏览次数:278 返回列表

和工业机器人相比,其方法大同小异。

喷涂机器人坐标系,基本和工业机器人一样。

大地坐标 World Frame

其他坐标参考的全局基准,是系统中的自定义位置和方向。

输入“机器人基框架”等参数前,须确定“大地框架”坐标系的确切位置和方向。

World Frame
机器人基坐标Robot Base Frame

确定了相对于“大地坐标”的机器人位置和方向。

在*简单配置里设为左侧或右侧机器人位置。

(输送链移动方向多数情况下垂直于默认的机器人基坐标)

Robot Base Frame
基坐标系的配置

一般来说,默认出厂的是设置是机器人在输送链的右侧。

如果在左侧,则进行如下配置:

左侧的配置
输送链基坐标 Wobjcnv1:

是相对于“大地坐标”的输送链坐标系位置。

当多台机器人在同一条输送链上一起喷涂同一工件时,建议用机器人大地坐标(框架)来

确定机器人相对输送链的位置。

Wobjcnv
用户坐标与工件坐标:

“用户坐标”与“工件坐标”决定了工件的位置。

“用户坐标”随输送链移动,与“输送链基坐标”相关联。

“工件坐标”与“用户坐标”相关联,决定了工件相对于“用户坐标”的位置。

喷涂距离:从雾化器喷嘴到工件(TCP) 的距离。

工具坐标系的输入法有:

  • 输入数据 t frame trans、 t frame rot 、tload mass;
Tooldata的各项参数的含义
TCP 示意图
  • 根据安装的标准部件选择预定义的值(类似于IRB14000的Gripper);
选择使用的喷枪或旋杯雾化器型号
  • 修改喷涂距离(更改后程序会自动修正);
  • 手动定义 (传统的4点法等。)

这点和工业是一样的。

选择数据类型
新建

做完之后更新 tooldata 就是了。*后再是输入重量重心。

工件坐标系和工业的也是一样的,不做重复。

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