2.1设计要求

上电后复位灯闪，按下复位按钮，执行复位，复位完毕后开始灯才闪，按下开始按钮。水平气缶伸出。崔量圣箭秘限:捺土幂促挖:荥年教限。水苹气帝御出，神出至前极限，放工件(1s)，水苹气缸缩问，缩回至后极限。旋转气缸左旋转，转至左核限，返回，完晟一次循环（在适当的位置加上停正按钮董新启动按钮）。系统流程图 图2所示1)按启动开芙后，送料工作站按土艺流程的顺序迕筰。(2~岩动急停并关后，推料在初始位置，挨雒器当箭莅置，吸盘必须破在立件，且急停指示灯亮。(3)急停消除后，启动复莅按钮，复莅灯亮，同时夏莅顺序为:放料，摆缸摆回到初始位置，复位指示灯灭。

2.2现场示教编程

工业机器人在进行搬运之前首先要进行离线编程，主要是利用示教器取几个关键桌。进行获娶视整有定严交精灞券‰在结公‘穆殆帮练莲果三点香磊磊圈以及热悉真角坐标和关节

3方案设计

3.1系统框图设计

机器人通过机器人接口与三菱FX2N-32MR-D PLC之间传送信息，通过传感器、示教器、按钮气缸气爪以及一些基本的电路回路将华数工业机器与三菱FX2N-32MR-D PLC很好的结合在一起，组成了众多站中的搬运站，系统框图设计如图4所示。

图4系统框图

3.3PLC的I/O接口设置

三菱FX2N-32MR-D PLC输出输入根据搬运站中实际要求设置，三菱FX2N-32MR-D PLC如表2所示。

表2PLC的I/O接口设置

4程序设计

广数工业机器人指令有运动指令、信号处理指令、流程控制指令和运算平移指令。根据机器人需要运动的轨迹编出合适的程序。

程序如下：

MAIN;主程序

//PX0=PX0-PX0;数据清零

//LAB1;标签1

SET B0,0;***行***个置位

SET B1,0; 第二行***个置位

SET B2,0; 第三行***个置位

PX1=PX1-PX1; 数据清零

SETE PX2(1),100; ***行***个赋值y轴100mm

SETE PX3(2),100; 第二行***个赋值x轴100mm

SETE PX4(1),200; 第二行第三个赋值x轴200mm

LAB0; 标签0

MOVJ P1,V30,Z0;//物体以百分之30速度，Z0精度运行到p1；

DOUT OT1 OFF;末端执行器抓取物体

DELAY T1;延时一秒

MOVL P2,V30,Z0;//物体

SHIFTON PX1;平移开始

MOVJ P3,V30,Z0; 物体以百分之30速度，Z0精度运行到p3；

MOVL P3,V30,Z0; 物体以百分之30mm速度，Z0精度运行到p3；

SHIFTOFF ;平移结束

MOVL P4,V30,Z0;//搬运到达1点

DELAY T1;延时一秒

DOUT OT1,ON;//释放

Px4=px1+px3;第三行***个等于***行***个加第二行***个相加

INC B0;B0自加一

JUMP LAB0,IF B0<4;//每行放4个

SET B0,0;//第二行初始化

Px1=px1-px1;

Px1=px1+px2;

JUMP LAB0 IF B1<2;跳转

SET B1,0;//第三行初始化

PX1=PX1-PX1;

PX1=PX1+PX4;

INC B2;自加一

JUMP LAB0 IF B2<2;跳转

END;结束