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工业机械臂的材料选择应根据机械臂的工作情况而定。
(1)工业机械臂应按设计要求完成各种动作。因此，对材料的要求之一就是作为运动部件，它应该是轻质材料。
(2)另一方面，手臂在运动过程中容易产生振动，这将大大降低其运动精度。因此，在选择材料时，要综合考虑质量、刚度和阻尼，才能有效地提高机械臂的动态性能。
其次，工业机械臂的材料应以结构材料为主。
(1)臂在荷载作用下不应发生变形或断裂。从机械的角度来看，就是要有一定的强度。臂材应选用高强度材料，如钢材、铸铁、合金钢等。
(2)工业机械臂在运动，应控制好。因此，手臂需要相对较轻。
第三，一般来说，手臂应选用高强度、低密度的材料。
(1)非金属材料包括尼龙6、聚乙烯(PEH)、碳纤维等。